視覺機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是一門多學(xué)科相互融合的技術(shù)，包含了人工智能、計(jì)算機(jī)、模式識(shí)別、視覺處理等技術(shù)。隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)取得了很大進(jìn)步，娛樂機(jī)器人逐漸進(jìn)入了人們的視線。本文主要通過對(duì)視覺機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)與研究完成了象棋機(jī)器人人機(jī)博弈的功能，為以后復(fù)雜環(huán)境、重復(fù)性勞動(dòng)機(jī)器人的工作奠定了基礎(chǔ)。
　　針對(duì)于本課題中圖像視覺識(shí)別的難題，采取了圖像處理技術(shù)里面的相關(guān)算法實(shí)現(xiàn)了視覺識(shí)別。對(duì)采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理、灰度化、二值化、閾值分割等相關(guān)操作，最

2、后再通過投影法交叉點(diǎn)檢測(cè)，輪廓跟蹤法獲得棋盤的布局以及棋子的識(shí)別。
　　針對(duì)于本課題中視覺機(jī)器人的軌跡行走問題,設(shè)計(jì)與研究了視覺機(jī)器人最優(yōu)走法，利用二維數(shù)組進(jìn)行棋盤表示，利用程序介紹了每一個(gè)棋子的走法，最后通過負(fù)極大值算法、Alpha-Beta搜索算法設(shè)計(jì)出了最佳棋步走法。
　　針對(duì)于本課題中整個(gè)視覺機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，主要通過軟件與視覺機(jī)器人手臂伺服控制系統(tǒng)，設(shè)計(jì)了友好的上位機(jī)界面用于顯示功能。伺服控制系統(tǒng)的調(diào)試，包括脈沖輸