網絡化多智能體系統(tǒng)快速一致性研究.pdf

1、多智能體系統(tǒng)（Multi-agent system）的一致收斂協(xié)議很大程度上決定了多智能體系統(tǒng)的性能。本文主要對多智能體系統(tǒng)的收斂速度和數(shù)據傳輸時產生的丟包進行分析。提出了快速一致性協(xié)議，優(yōu)化了多智能體系統(tǒng)的收斂速度?？紤]了多智能體系統(tǒng)網絡數(shù)據傳輸時產生的數(shù)據丟包對一致性的影響，并且搭建了基于多智能體系統(tǒng)的搜救小車實驗平臺。
　　首先，本文分析了多智能體系統(tǒng)中關于收斂速度的相關研究，得出影響系統(tǒng)收斂速度的兩個因素：網絡拓撲結構和多

2、智能體系統(tǒng)中每一個智能體的狀態(tài)信息。基于此本文提出了能夠優(yōu)化多智能體系統(tǒng)收斂速度的快速一致性協(xié)議，隨后給出了一階模型和二階模型下快速一致性協(xié)議的充要條件。數(shù)值仿真說明了這個協(xié)議優(yōu)化了系統(tǒng)的收斂速度。
　　其次，本文考慮了多智能體系統(tǒng)中的信息傳輸問題，研究了數(shù)據包丟失與到達一致性之間的關系。通過分析多智能體系統(tǒng)中的卡爾曼濾波過程，得出丟包率會直接影響多智能體系統(tǒng)收斂性能的結論，并給出了多智能體系統(tǒng)達到一致性的臨界丟包率。為了減少丟包