基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制器的DSP實(shí)現(xiàn).pdf

1、863-2動(dòng)態(tài)模擬掃描成像實(shí)驗(yàn)轉(zhuǎn)臺(tái)是為了詳查普查結(jié)合型偵察相機(jī)在地面模擬衛(wèi)星飛行掃描成像而專門設(shè)計(jì)的半實(shí)物仿真轉(zhuǎn)臺(tái).它是一種典型的伺服控制系統(tǒng).前人在低速控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方面已經(jīng)做了一些工作,但還不能完全滿足轉(zhuǎn)臺(tái)低速運(yùn)行時(shí)的控制精度要求.通過分析原有系統(tǒng)的經(jīng)典PID控制方案和試驗(yàn)數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn):低速運(yùn)行時(shí)的干摩擦力矩是影響轉(zhuǎn)臺(tái)低速平穩(wěn)性的重要因素,采用傳統(tǒng)的控制方案很難使它具有較高的靜態(tài)、動(dòng)態(tài)性能.針對(duì)這種非線性摩擦力矩?cái)_動(dòng),本文充分結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)

2、絡(luò)和反饋控制的各自優(yōu)勢,提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器結(jié)構(gòu).傳統(tǒng)PID控制器一般是固定參數(shù)的,而基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制器能夠針對(duì)時(shí)變的摩擦力矩自動(dòng)尋找最優(yōu)的PID參數(shù)組合.這無疑增加了系統(tǒng)的自適應(yīng)性.本文以摩擦力矩補(bǔ)償為出發(fā)點(diǎn),在原有系統(tǒng)硬件基礎(chǔ)上,分析了控制對(duì)象的低速特性,提出并論證了新的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的PID控制算法,并結(jié)合單軸仿真轉(zhuǎn)臺(tái)的調(diào)試過程,詳細(xì)敘述了控制系統(tǒng)的DSP實(shí)現(xiàn)過程.通過理論分析、計(jì)算機(jī)仿真試驗(yàn),充分證明了