基于QNX的碼垛機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著我國社會主義工業(yè)化的逐漸發(fā)展，物流倉儲等活動在工業(yè)生產(chǎn)鏈條中起到了關(guān)鍵作用。提高物流倉儲能力，關(guān)系著整個工業(yè)生產(chǎn)的效率和經(jīng)濟效益。在這一背景下，碼垛機器人越來越受到各大生產(chǎn)廠商的青睞，也有越來越多的科研工作者投入到碼垛機器人技術(shù)的研究當(dāng)中。
　　本文主要介紹了基于QNX的碼垛機器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計與研究。由于QNX嵌入式操作系統(tǒng)的實時性和穩(wěn)定性，本文創(chuàng)新性地將QNX操作系統(tǒng)應(yīng)用到碼垛機器人中，使得機器人在任務(wù)工作中能夠確保穩(wěn)

2、定安全地運行，并且使得對機器人的控制精度得以提高。
　　本文介紹了碼垛機器人軌跡規(guī)劃的基本概念和方法，對碼垛機器人末端執(zhí)行器的中間點進行位置插補，并提出了一種兩直線段間平滑插補的方法，使得機器人末端執(zhí)行器在運行過程中保持平滑穩(wěn)定。本文在現(xiàn)有硬件設(shè)備的基礎(chǔ)上，設(shè)計了以PCM-3362為主控MCU，PCM-3680I為CAN卡通訊模塊，TIAM335x為示教盒的硬件平臺。實現(xiàn)了將QNX嵌入式操作系統(tǒng)移植到現(xiàn)有的硬件平臺中，為碼垛機器人

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