深海履帶機(jī)器人的DSP測(cè)障避障系統(tǒng).pdf

1、資源問(wèn)題是當(dāng)今人類面臨的亟待解決的問(wèn)題之一,因此開采深海底豐富礦產(chǎn)資源具有重要的意義。深海履帶機(jī)器人作為深海采礦系統(tǒng)的重要組成部分,用于在6000米深海底采集金屬結(jié)核,作業(yè)礦區(qū)存在很多未知狀況,因此要想采礦作業(yè)正常運(yùn)行且保證高效率的采礦,必須設(shè)計(jì)穩(wěn)定的測(cè)障避障系統(tǒng),以保證深海履帶機(jī)器人在行走作業(yè)時(shí)能實(shí)時(shí)避障。
　　 本文中,主要針對(duì)基于DSP的深海履帶機(jī)器人測(cè)障避障系統(tǒng)進(jìn)行了研究。設(shè)計(jì)了基于多超聲波傳感器的測(cè)距系統(tǒng),使用10個(gè)超

2、聲波傳感器分別探測(cè)機(jī)器人前方180度范圍內(nèi)的障礙物信息。針對(duì)傳感器信息的不確定性,利用BP網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合,對(duì)各個(gè)方向上多傳感器探測(cè)的障礙物距離輸入到網(wǎng)絡(luò)中,得到更為準(zhǔn)確的距離信息提供給機(jī)器人以采取避障決策。提出了基于遺傳模糊算法的深海履帶機(jī)器人局部避障規(guī)劃。根據(jù)深海履帶機(jī)器人避障系統(tǒng)要求,設(shè)計(jì)了經(jīng)遺傳算法優(yōu)化的模糊控制器用于完成機(jī)器人的實(shí)時(shí)局部避障。主要是引入改進(jìn)的遺傳算法,離線學(xué)習(xí)模糊控制規(guī)則,并利用特定的適應(yīng)度函數(shù)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作進(jìn)行