DSP在集裝箱加強(qiáng)板焊接定位系統(tǒng)中的應(yīng)用.pdf

1、隨著激烈的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)和日益上升的以人為本的人性化管理制度，集裝箱行業(yè)要求工人從惡劣的污染環(huán)境中解脫出來，同時(shí)保證焊接質(zhì)量和焊接效率。集裝箱焊接由于焊接類型、焊接工藝及焊接環(huán)境的不同，很難設(shè)計(jì)一種滿足各種焊接任務(wù)的機(jī)器人。因此，專用集裝箱加強(qiáng)板焊接機(jī)器人的設(shè)計(jì)具有重要的實(shí)際意義。
　　本文針對(duì)集裝箱頂板加強(qiáng)板焊接技術(shù)簡(jiǎn)單、工作范圍小的特點(diǎn)，研究復(fù)雜環(huán)境下焊縫的識(shí)別算法，并將算法在DSP平臺(tái)進(jìn)行移植和優(yōu)化。具體內(nèi)容如下：
　　一是

2、焊縫識(shí)別算法在PC機(jī)上的實(shí)現(xiàn)。在集裝箱加強(qiáng)板焊接定位系統(tǒng)中，準(zhǔn)確獲取焊縫的圖像位置信息是提高焊接精度的關(guān)鍵步驟。本文比較了幾種常見的角點(diǎn)檢測(cè)算子的原理及其優(yōu)缺點(diǎn)，并在VC環(huán)境下對(duì)真實(shí)焊接圖像進(jìn)行處理并提取“L”板的六個(gè)角點(diǎn)信息，最終確定選用Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法進(jìn)行焊縫的角點(diǎn)提取，并在整個(gè)定位系統(tǒng)中驗(yàn)證該算法的可行性，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明誤差范圍維持在2mm以內(nèi)，在集裝箱加強(qiáng)板焊接定位中能達(dá)到較好的效果。
　　二是焊縫識(shí)別算法在DSP平

3、臺(tái)上的移植和優(yōu)化。由于DSP具有高速、小巧、便于攜帶的特點(diǎn)，利用DSP代替PC機(jī)是一個(gè)很好的選擇，但由于程序運(yùn)行的平臺(tái)不同，兩種編譯器對(duì)C的要求不完全一致，因此，需要從數(shù)據(jù)類型、位圖頭結(jié)構(gòu)、變量的聲明、存取等方面進(jìn)行修改，從而實(shí)現(xiàn)Harris角點(diǎn)檢測(cè)算法在DSP集成開發(fā)環(huán)境中的成功編譯。另外，為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)處理功能，本文分別從編譯選項(xiàng)、指令、存儲(chǔ)空間等方面進(jìn)行了優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，移植優(yōu)化后的算法對(duì)焊縫角點(diǎn)的檢測(cè)時(shí)間大大縮短，能有