移動(dòng)機(jī)械手建模及控制技術(shù)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人越來(lái)越多的接近了人們的生活，同時(shí)也引起了更多人的關(guān)注，在理論技術(shù)上不斷的推陳出新。最初，人們把機(jī)械臂的研究作為重點(diǎn)，然而基座的固定使機(jī)械臂的工作空間嚴(yán)重受阻，因此，移動(dòng)車(chē)的研究有效的解決了這種問(wèn)題。眾多學(xué)者在機(jī)器人研究中一般采用機(jī)械臂和移動(dòng)車(chē)分別研究的方法，于是，將機(jī)械臂和移動(dòng)車(chē)作為整體進(jìn)行研究成為了一種新的思路。
　　 本文在天津市濱海新區(qū)科技特派員科技專(zhuān)項(xiàng)----“基于Internet的移動(dòng)機(jī)械手巡

2、控系統(tǒng)”（SB20080074）和天津市高等學(xué)?？萍及l(fā)展基金項(xiàng)目----“移動(dòng)機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)研究”（2006BA11）的支持下，對(duì)移動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究，主要內(nèi)容包括：首先在把握移動(dòng)機(jī)械手結(jié)構(gòu)特征的基礎(chǔ)上，將移動(dòng)機(jī)械手分為機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)兩部分，分別建立了機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，最后建立了移動(dòng)機(jī)械手的統(tǒng)一運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；其次在運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的基礎(chǔ)上，分別建立了機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型，運(yùn)用拉格朗日動(dòng)力學(xué)方法，推導(dǎo)出了