基于雙目立體視覺的移動(dòng)機(jī)器人目標(biāo)定位.pdf

1、近幾十年來，伴隨著移動(dòng)機(jī)器人在生產(chǎn)、生活等各個(gè)領(lǐng)域的日益廣泛應(yīng)用，很多國家的大學(xué)和研究機(jī)構(gòu)里掀起了移動(dòng)機(jī)器人研究的熱潮，而基于雙目立體視覺的移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)則成為研究的熱點(diǎn)。課題研究目標(biāo)是以AS-R移動(dòng)機(jī)器人雙目視覺系統(tǒng)為研究平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景目標(biāo)的三維定位。對(duì)雙目立體視覺各個(gè)研究模塊工作的原理機(jī)制做了基礎(chǔ)性的研究，并在特征提取和特征匹配兩個(gè)模塊做了探索性的研究，取得了良好的目標(biāo)定位結(jié)果。主要工作概括如下:
　　 首先，對(duì)課題的研究平

2、臺(tái)AS-R機(jī)器人雙目立體視覺系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)做了研究分析，總體上掌握了該平臺(tái)的工作機(jī)理，了解機(jī)器人的硬件擴(kuò)展方式，并擴(kuò)展了雙目視覺系統(tǒng)作為研究平臺(tái)；學(xué)習(xí)了Marr機(jī)器視覺的基本理論來指導(dǎo)論文的研究工作，掌握了雙目立體視覺的原理和系統(tǒng)結(jié)構(gòu)形式；考察了當(dāng)前攝像機(jī)標(biāo)定的各種流行方法，并對(duì)它們做了原理性的分析介紹，課題采用張氏平面標(biāo)定法來實(shí)現(xiàn)雙目立體視覺的參數(shù)標(biāo)定。
　　 其次，提出了一種自適應(yīng)顏色閾值的方法，利用HSI閾值空間分割出圖像

3、上的足球目標(biāo)，依據(jù)“四關(guān)鍵點(diǎn)”法和面積法分別估計(jì)出足球的圓心和半徑:研究了Canny邊緣檢測(cè)算子的原理，并用該算子提取了單像素的足球邊緣；在匹配特征的提取上，基于足球目標(biāo)的成像特點(diǎn)提出了“均勻稀疏邊緣特征提取”方法，在已經(jīng)檢測(cè)出來的足球邊緣上近似均勻地抽取出8個(gè)稀疏邊緣點(diǎn)；在立體匹配算法上，對(duì)應(yīng)特征提取方法提出了“對(duì)應(yīng)局部遍歷匹配”方法，在右(左)圖像上尋找到左(右)圖8個(gè)待匹配點(diǎn)的匹配點(diǎn)，完成左右圖像上稀疏特征點(diǎn)的匹配，獲得16對(duì)匹配