足部按摩機(jī)器人的技能學(xué)習(xí)與融合方法研究.pdf

1、中醫(yī)按摩機(jī)器人是服務(wù)機(jī)器人的一種，是針對(duì)老年人退行性疾病和慢性疾病對(duì)中醫(yī)按摩的臨床需求而研制的保健康復(fù)設(shè)備。隨著現(xiàn)代人生活節(jié)奏的加快以及老齡化人口的增多，高血壓以及各種心血管疾病給人類帶來(lái)了可怕的災(zāi)難。傳統(tǒng)的治療主要靠藥物，且存在很多副作用。根據(jù)我國(guó)博大精深的中醫(yī)理論，結(jié)合現(xiàn)代中醫(yī)研究的深入發(fā)展，現(xiàn)代按摩專家能實(shí)現(xiàn)無(wú)痛、無(wú)創(chuàng)、科學(xué)地預(yù)防與治療某些慢性疾病。開發(fā)具有針對(duì)性疾病治療的智能按摩機(jī)器人，不僅有望緩解按摩專家資源不足的現(xiàn)狀，并能夠

2、繼承和發(fā)揚(yáng)傳統(tǒng)的中醫(yī)按摩，使其得到更廣泛地推廣。本文的研究?jī)?nèi)容包括以下幾個(gè)方面。
　　首先，針對(duì)機(jī)器人人腳取穴與穴位定位技能學(xué)習(xí)，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的強(qiáng)大存儲(chǔ)能力和函數(shù)估計(jì)能力，以及Q學(xué)習(xí)值函數(shù)優(yōu)化理論，提出一種在線學(xué)習(xí)調(diào)整的、準(zhǔn)確的、快速的穴位定位方法。并利用曲線擬合方式對(duì)采集的人體足底數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得出其擬合圖形及誤差曲線。
　　然后，針對(duì)機(jī)器人按摩力道精確控制、按摩穴位精準(zhǔn)定位的要求，結(jié)合其機(jī)械結(jié)構(gòu)及參數(shù)，按照D-H方法與數(shù)

3、學(xué)解析法分別建立了進(jìn)給機(jī)構(gòu)與并聯(lián)滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，求解了末端執(zhí)行器在基坐標(biāo)系下的位置與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)變量之間的關(guān)系，并利用MATLAB進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，仿真試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了其有效性。
　　最后，基于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)相關(guān)理論基礎(chǔ)，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，得到了機(jī)器人各關(guān)節(jié)的動(dòng)力學(xué)特性信息，為機(jī)器人技能設(shè)計(jì)及改進(jìn)提供了依據(jù)。
　　本文所作的工作，從理論的角度為按摩機(jī)器人進(jìn)一步的技能學(xué)習(xí)及控制研究提供了參考依據(jù)，也為按摩醫(yī)療機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)