中醫(yī)按摩機器人的機構仿真及優(yōu)化.pdf

1、隨著老齡化步伐的加快，中老年人的健康以及中老年人的護理漸漸成為社會、家庭關注的焦點。中醫(yī)按摩在日常醫(yī)療保健中起到了舉足輕重的作用。目前，中醫(yī)按摩是由有經驗的按摩師人工進行。現在，雖然市場上出現了很多按摩器械，在一定程度上豐富、擴大了按摩保健治療的范疇，但是由于機械力度難以掌握，振動頻率不易控制，大多按摩器械還不能達到高水平按摩師的效果。鑒于此，開發(fā)研制一臺智能化、標準化的按摩機器人，推廣、發(fā)揚中醫(yī)按摩，變得迫在眉睫、尤為重要。
　

2、　 中醫(yī)按摩機器人為了適應患者的身高、體型的不同，需要提供足夠的運動空間和靈活性。同時，為了滿足按摩操作的手法要求，還需要具有足夠的精度。本課題采用虛擬樣機技術針對由按摩升降平臺、按摩手、機械臂組成的按摩機器人的部分機構進行仿真研究。論文主要內容包括：
　　 首先，對中醫(yī)按摩手法中的掌擊手法、掌揉手法、捏手法、滾手法做了運動學特征分析，得到中醫(yī)按摩手法的運動輸出矩陣和頻率。在此基礎上，在三維建模軟件PRO/E中創(chuàng)建了按摩機器人

3、的本體。
　　 其次，對ADAMS仿真軟件做了簡單介紹。將三維模型導入ADAMS中，對掌擊機構進行了運動學仿真。得到了末端的運動規(guī)律，驗證了機構的可實現性。按照設計尺寸，在ADAMS中創(chuàng)建了經過簡化的掌揉機構模型，進行仿真分析。聯合MATLAB軟件獲得了掌揉動作的驅動函數表達式，并在ADAMS中得到驗證。
　　 最后，建立了經過簡化的捏機構的運動學方程，并在ADAMS中創(chuàng)建了捏機構的簡化模型。完成了運動學仿真，驗證了機構