可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人的構(gòu)形及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析.pdf

1、隨著機(jī)器人的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，我們事先無(wú)法確定機(jī)器人的任務(wù)和工作環(huán)境，可重構(gòu)模塊化機(jī)器人具有適應(yīng)環(huán)境和任務(wù)變化的能力?？芍貥?gòu)模塊化機(jī)器人是由一系列不同尺寸的關(guān)節(jié)模塊和連桿模塊組成，然后根據(jù)特定任務(wù)要求選擇一組模塊裝配而成的機(jī)器人。本文主要對(duì)可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人的模塊設(shè)計(jì)和構(gòu)形設(shè)計(jì)的原理以及運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行了一些初步的研究。
　　 利用面向功能的模塊劃分方法，對(duì)可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人進(jìn)行模塊劃分，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人快速重構(gòu)。
　　 構(gòu)形設(shè)計(jì)是設(shè)計(jì)

2、可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人的核心內(nèi)容。本文對(duì)構(gòu)形設(shè)計(jì)問(wèn)題進(jìn)行了描述，建立了構(gòu)形設(shè)計(jì)的優(yōu)化模型；采用基于遺傳算法的方法評(píng)價(jià)構(gòu)形設(shè)計(jì)，避免機(jī)器人設(shè)計(jì)過(guò)程中反復(fù)求逆解的困難。
　　 運(yùn)動(dòng)學(xué)建模是研究可重構(gòu)環(huán)保機(jī)器人的重要內(nèi)容之一。運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的統(tǒng)一模型包括可重構(gòu)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。采用運(yùn)動(dòng)旋量的指數(shù)乘積公式建立正運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。將模塊化平臺(tái)中各模塊建立相應(yīng)的變換矩陣，按照裝配成機(jī)器人的模塊順序(即從基座開(kāi)始到末端)相連乘，就得到環(huán)保機(jī)