串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)及仿真研究.pdf

1、現(xiàn)在,各個(gè)生產(chǎn)行業(yè)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求日漸增大,多年來(lái),我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人方面的研究雖然投入較大,但是效果并不明顯。工業(yè)機(jī)器人通用和關(guān)鍵技術(shù)研發(fā)是我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的命脈。
　　本文分別對(duì)Motoman hp6型號(hào)工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和交互式離線編程仿真系統(tǒng)進(jìn)行研究。
　　(1)研究Motoman hp6型號(hào)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性及正逆解求解方法,求解出運(yùn)動(dòng)學(xué)的正、逆解。研究多目標(biāo)遺傳算法在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解優(yōu)化中

2、的應(yīng)用,在滿足約束條件的情況下,求解出最優(yōu)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解組。
　　(2)研究串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)方式,建立了Motoman hp6型號(hào)機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型。分析串聯(lián)機(jī)器人點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)各個(gè)關(guān)節(jié)之間動(dòng)力學(xué)情況,對(duì)機(jī)器人主要部件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行有限元分析,根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行結(jié)構(gòu)改進(jìn)。對(duì)串聯(lián)機(jī)器人的整機(jī)模態(tài)進(jìn)行分析,根據(jù)整機(jī)各階模態(tài)和陣型的情況,來(lái)改進(jìn)串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)。
　　(3)研究集成運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解、運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)、示教再現(xiàn)和圖形顯示等模塊的