高空作業(yè)平臺(tái)控制系統(tǒng)與鉸點(diǎn)優(yōu)化研究.pdf

1、高空作業(yè)平臺(tái)作為一種“高安全性”、“高適應(yīng)性”、“高效率性”的特殊工程機(jī)械，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用到各行各業(yè)中，有著非常廣闊的發(fā)展前景。通過國內(nèi)和國外的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行比對，差距較大，特別國內(nèi)的控制技術(shù)上遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于國外。本文通過對GTB30自行式直臂高空作業(yè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)和調(diào)平鉸點(diǎn)智能優(yōu)化進(jìn)行研究。本文的研究內(nèi)容主要包括：
　?。?）分析了高空作業(yè)平臺(tái)結(jié)構(gòu)和工作原理，把整個(gè)控制系統(tǒng)分為轉(zhuǎn)臺(tái)、平臺(tái)、底盤三個(gè)子系統(tǒng)。采用低成本的Cylindro代替

2、EPEC做為核心控制單元，通過CAN總線的通信方式實(shí)現(xiàn)三個(gè)子系統(tǒng)的數(shù)據(jù)交換。給出了各個(gè)子系統(tǒng)中各個(gè)動(dòng)作與控制單元I/O連接，并分析了外部模擬電路轉(zhuǎn)換開關(guān)和電源開關(guān)盒的工作原理。
　?。?）軟件部分采用IEC6113-3國際標(biāo)準(zhǔn)編程語言和Codesys2.3運(yùn)行環(huán)境。設(shè)計(jì)有/無動(dòng)作雙傳感器數(shù)據(jù)冗余仲裁算法和有/無中位傳感器數(shù)據(jù)的處理方法。在安全控制上，對其進(jìn)行模塊化處理，保證了操作人員的人身安全。
　　（3）選取Freesca

3、le的8位車用微控制器MC9S08DZ60做為監(jiān)控通信系統(tǒng)的核心控制器，MC9S08DZ60和CAN總線之間采用Philips的PCA82C250做為CAN收發(fā)器，內(nèi)置MSCAN模塊對報(bào)文進(jìn)行處理。分析CANopen協(xié)議在高空作業(yè)平臺(tái)的應(yīng)用，報(bào)文以PDO的方式傳輸，通過PCANView在線監(jiān)控報(bào)文，控制能力和通信能力都非常好，完全滿足控制要求。
　　（4）針對高空作業(yè)平臺(tái)調(diào)平鉸點(diǎn)機(jī)構(gòu)優(yōu)化問題，根據(jù)油缸的同步反向原理，建立以調(diào)平三連