版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、兩輪輪式機(jī)器人(TWMR,Two-WheelMobileRobot)是應(yīng)用十分廣泛的機(jī)器人系統(tǒng),由于TWMR具有運(yùn)動(dòng)學(xué)非完整性約束、動(dòng)力學(xué)飽和非線性,兩個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相互耦合,實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中往往存在強(qiáng)干擾和系統(tǒng)時(shí)變特性,因此TWMR的運(yùn)動(dòng)控制及其優(yōu)化問(wèn)題一直是國(guó)內(nèi)外研究的重點(diǎn)和難點(diǎn)問(wèn)題。其中,點(diǎn)鎮(zhèn)定問(wèn)題是TWMR運(yùn)動(dòng)控制中最重要、最基礎(chǔ)的問(wèn)題。
仿人智能控制(HSIC,Human-SimulatedIntelligentContr
2、ol)是模仿人的控制行為來(lái)設(shè)計(jì)控制器,其研究的主要目標(biāo)不是被控對(duì)象本身,而是控制器模擬人的控制結(jié)構(gòu)和控制行為的方式,特別適合于復(fù)雜非線性問(wèn)題求解。本文基于仿人智能控制理論,針對(duì)TWMR的點(diǎn)鎮(zhèn)定運(yùn)動(dòng)控制所做的工作如下:
?、偬岢隽艘环N三層結(jié)構(gòu)仿人智能(TL-HSIC)TWMR點(diǎn)鎮(zhèn)定控制器及其參數(shù)整定方法。
該控制器由仿人智能控制底層執(zhí)行層、動(dòng)態(tài)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整層和任務(wù)協(xié)調(diào)層三層構(gòu)成。底層執(zhí)行層針對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)非完整約束和動(dòng)
3、力學(xué)非線性對(duì)運(yùn)動(dòng)控制的影響,將驅(qū)動(dòng)電機(jī)的加速度作為控制參數(shù)引入到整個(gè)控制器系統(tǒng)中,采用仿人智能控制多模態(tài)底層控制器構(gòu)成了基本控制單元;動(dòng)態(tài)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整層針對(duì)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制過(guò)程中存在的強(qiáng)干擾及系統(tǒng)的時(shí)變特性,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線實(shí)時(shí)改變底層執(zhí)行層各基本控制單元的控制參數(shù),達(dá)到優(yōu)化各個(gè)基本控制單元的控制效果;頂層為任務(wù)協(xié)調(diào)層,根據(jù)系統(tǒng)和環(huán)境狀態(tài)規(guī)劃控制各基本控制單元及其動(dòng)態(tài)參數(shù)自適應(yīng)調(diào)整的工作狀態(tài)。采用遺傳算法,以機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的時(shí)間為適應(yīng)度
4、函數(shù),實(shí)現(xiàn)整個(gè)控制系統(tǒng)控制參數(shù)的整定。
?、诖罱嘶凇邦惖刃А睜顟B(tài)空間模型的TWMR仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和基于新型直流電機(jī)雙閉環(huán)驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際TWMR實(shí)驗(yàn)平臺(tái),進(jìn)行了TWMR點(diǎn)鎮(zhèn)定運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)。
基于實(shí)驗(yàn)室提出的機(jī)器人“類等效”狀態(tài)空間模型,采用Matlab搭建仿真平臺(tái),進(jìn)行了參數(shù)整定和優(yōu)化實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證控制器的有效性;
基于動(dòng)態(tài)參數(shù)可調(diào)直流電機(jī)雙閉環(huán)仿人智能控制方法,設(shè)計(jì)了可以進(jìn)行電機(jī)驅(qū)動(dòng)電流上限控制的新型直流電機(jī)雙
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于仿人智能控制的兩輪輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 基于仿人智能的兩輪輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn).pdf
- 基于三層結(jié)構(gòu)仿人智能的兩輪輪式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制.pdf
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)在線自整定兩輪輪式機(jī)器人點(diǎn)鎮(zhèn)定仿人智能控制.pdf
- 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的參數(shù)在線自整定兩輪輪式機(jī)器人點(diǎn)鎮(zhèn)定仿人智能控制(1)
- 兩輪輪式機(jī)器人自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人建模及智能控制研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人運(yùn)動(dòng)及其控制策略研究.pdf
- 變結(jié)構(gòu)兩輪車機(jī)器人的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf
- 小型兩輪彈跳機(jī)器人的研究.pdf
- 自平衡兩輪機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人控制系統(tǒng)研制.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人的研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)及控制研究.pdf
- 兩輪差速驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人的控制技術(shù)研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf
- 兩輪自平衡機(jī)器人模糊PD控制方法研究.pdf
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論