助力機(jī)械手控制系統(tǒng)實(shí)驗研究.pdf

1、助力機(jī)械手是一種新型的搬運(yùn)裝置，其旨在實(shí)現(xiàn)更快速、準(zhǔn)確和方便的搬運(yùn)方式。隨著工業(yè)發(fā)展，傳統(tǒng)物料搬運(yùn)裝置在有效性、準(zhǔn)確性和安全性等方面的問題日益突出。助力搬運(yùn)裝置的研制與性能提高成為研究學(xué)者關(guān)注的重要內(nèi)容。
　　 本文首先分析了助力機(jī)械手的研究現(xiàn)狀和發(fā)展前景。在對助力機(jī)械手的機(jī)械機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析后，提出了助力機(jī)械手的總體機(jī)構(gòu)和控制方案。
　　 其次，利用拉格朗日方程對助力機(jī)械手的機(jī)械本體進(jìn)行了動力學(xué)分析，利用軟件Matlab建

2、立其動力學(xué)模型。根據(jù)助力機(jī)械手進(jìn)行物料搬運(yùn)時的運(yùn)動情況，對助力機(jī)械手的動力學(xué)模型進(jìn)行了仿真。通過對仿真結(jié)果的分析，驗證了模型的正確性。由于助力機(jī)械手的各個方向的運(yùn)動相對獨(dú)立，對動力學(xué)模型進(jìn)行了解耦分析。根據(jù)角度傳感器和升降傳感器所采集的信號不同，助力機(jī)械手控制方式分為：速度控制和位置控制。結(jié)合助力機(jī)械手驅(qū)動裝置的數(shù)學(xué)模型和解耦后的動力學(xué)模型分別對控制算法進(jìn)行仿真分析。通過調(diào)節(jié)控制器參數(shù)，對仿真結(jié)果進(jìn)行分析，驗證了控制方式的正確性。