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文檔簡介
1、該文以全區(qū)域覆蓋自主移動機器人為研究對象,著重研究其工作區(qū)域邊界生成和識別技術.作者摒棄了目前國內(nèi)外一些專利和機器人產(chǎn)品大多采用基于信標的邊界生成和識別方法,提出無信標邊界自主識別解決方案.文中采用組合定位系統(tǒng)建立邊界"電子地圖",機器人在工作過程中通過定位系統(tǒng)實時獲得當前的位置信息,并將其與存儲的邊界信息進行對比,判斷是否到達邊界.文中應用RBF人工神經(jīng)網(wǎng)絡的方法實現(xiàn)移動機器人航向角的精確測量,并提出了基于環(huán)境特征的定位誤差修正方案,
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