移動機器人全遍歷覆蓋路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著社會化程度的不斷提高,移動機器人在生產(chǎn)、生活各領(lǐng)域中扮演著不可或缺的重要角色。近來,商用清潔類機器人的應(yīng)用推廣,引發(fā)了對其所涉及的關(guān)鍵技術(shù)——全遍歷覆蓋路徑規(guī)劃的高度重視,但目前所采用的路徑規(guī)劃方法大都存在著問題,導致不能有效地實現(xiàn)全遍歷覆蓋。為此,本課題針對傳統(tǒng)全遍歷規(guī)劃方法中存在的問題,設(shè)計了完全隨機式的全遍歷規(guī)劃算法、混合式的全遍歷規(guī)劃算法和基于模糊控制的全遍歷規(guī)劃算法。具體研究內(nèi)容如下:
　　1、設(shè)計了混合式的全遍歷規(guī)

2、劃算法,并與完全隨機式的全遍歷規(guī)劃算法進行比較。完全隨機式的全遍歷規(guī)劃算法設(shè)計了隨機柵格產(chǎn)生策略、障礙柵格判斷策略、準目標柵格放棄策略和前進執(zhí)行策略。混合式的全遍歷規(guī)劃算法設(shè)計了最大關(guān)聯(lián)數(shù)自由柵格搜索策略、目標柵格選取策略、兩點法搜索策略。兩種算法采用相應(yīng)策略來實現(xiàn)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換,并采用有限狀態(tài)機( FSM)方式將各狀態(tài)、策略組織成一個循環(huán)體。機器人反復執(zhí)行循環(huán)體,實現(xiàn)全遍歷規(guī)劃過程。
　　2、設(shè)計了一種基于模糊控制的全遍歷規(guī)劃算