移動(dòng)機(jī)器人全遍歷覆蓋路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著社會(huì)化程度的不斷提高,移動(dòng)機(jī)器人在生產(chǎn)、生活各領(lǐng)域中扮演著不可或缺的重要角色。近來(lái),商用清潔類(lèi)機(jī)器人的應(yīng)用推廣,引發(fā)了對(duì)其所涉及的關(guān)鍵技術(shù)——全遍歷覆蓋路徑規(guī)劃的高度重視,但目前所采用的路徑規(guī)劃方法大都存在著問(wèn)題,導(dǎo)致不能有效地實(shí)現(xiàn)全遍歷覆蓋。為此,本課題針對(duì)傳統(tǒng)全遍歷規(guī)劃方法中存在的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了完全隨機(jī)式的全遍歷規(guī)劃算法、混合式的全遍歷規(guī)劃算法和基于模糊控制的全遍歷規(guī)劃算法。具體研究?jī)?nèi)容如下:
　　1、設(shè)計(jì)了混合式的全遍歷規(guī)

2、劃算法,并與完全隨機(jī)式的全遍歷規(guī)劃算法進(jìn)行比較。完全隨機(jī)式的全遍歷規(guī)劃算法設(shè)計(jì)了隨機(jī)柵格產(chǎn)生策略、障礙柵格判斷策略、準(zhǔn)目標(biāo)柵格放棄策略和前進(jìn)執(zhí)行策略?；旌鲜降娜闅v規(guī)劃算法設(shè)計(jì)了最大關(guān)聯(lián)數(shù)自由柵格搜索策略、目標(biāo)柵格選取策略、兩點(diǎn)法搜索策略。兩種算法采用相應(yīng)策略來(lái)實(shí)現(xiàn)狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換,并采用有限狀態(tài)機(jī)( FSM)方式將各狀態(tài)、策略組織成一個(gè)循環(huán)體。機(jī)器人反復(fù)執(zhí)行循環(huán)體,實(shí)現(xiàn)全遍歷規(guī)劃過(guò)程。
　　2、設(shè)計(jì)了一種基于模糊控制的全遍歷規(guī)劃算