基于解耦式主動萬向腳輪的室內(nèi)全向移動機器人設(shè)計.pdf

1、隨著工業(yè)自動化時代的到來，移動操作機器人的應(yīng)用性技術(shù)性成為人們提高生產(chǎn)率，降低產(chǎn)品成本的關(guān)鍵性技術(shù)，它被廣泛的應(yīng)用在各個領(lǐng)域。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展和生產(chǎn)力要求的不斷提高，移動機器人的機動性，靈活性成為人們衡量移動機器人的主要性能指標(biāo)，尤其是在室內(nèi)狹小空間內(nèi)作業(yè)的機器人，對這一技術(shù)指標(biāo)的要求更是嚴(yán)格，因此，一種具有高機動性，高靈活度的適用于室內(nèi)狹小空間內(nèi)作業(yè)的移動機器人的出現(xiàn)成為解決該問題的理想方案。解耦式主動萬向腳輪式全向移動機器人

2、具有3個平面運動自由度，其機動性強，移動靈活性高，可以為室內(nèi)狹小的工作空間內(nèi)作業(yè)的移動機器人提供一個良好的解決方案。
　　本文設(shè)計了一種新的具有運動解耦功能的主動萬向腳輪，實現(xiàn)了萬向腳輪的轉(zhuǎn)向運動和滾動運動的無耦合獨立控制。并且文中也設(shè)計了一種基于解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人，建立了其運動學(xué)模型，通過MATLAB對其運動學(xué)模型進行仿真。仿真結(jié)果表明：基于解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人可以實現(xiàn)側(cè)行和原地轉(zhuǎn)向功能，為室內(nèi)狹小

3、空間內(nèi)作業(yè)的移動機器人提供一個理想的解決方案。同時，本文還介紹了基于解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人的動力學(xué)建模的方法，并對采用兩個解耦式主動萬向腳輪的全向移動機器人進行動力學(xué)建模，為移動機器人的設(shè)計過程中的電機選型以及后期移動機器人的力混合控制提供一個理論依據(jù)。另外，主動萬向腳輪式全向移動機器人運動過程中存在運動不協(xié)調(diào)問題，這種不協(xié)調(diào)問題會引起機器人車體的振動，機器人機械零部件的加速磨損問題，但是，我們只能大體的觀察出運動不協(xié)調(diào)問題