基于ARM的機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、本文結(jié)合“機(jī)器人將是下一個PC產(chǎn)業(yè)”的時代背景,對面向制造業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行研究與開發(fā),建立執(zhí)行機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型,設(shè)計了視覺與控制系統(tǒng)的硬件方案和軟件流程,并解決了若干關(guān)鍵技術(shù)難題。整個控制系統(tǒng)由視覺系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng)兩大模塊組成,其中視覺系統(tǒng)基于“CCD相機(jī)+DSP”開發(fā),執(zhí)行系統(tǒng)基于“ARM+伺服驅(qū)動器+伺服電機(jī)”開發(fā),軟件系統(tǒng)基于開源Linux操作系統(tǒng)并采用模塊化思想開發(fā)。全文工作和取得的成果概括如下:
　　1、完成了機(jī)器人系統(tǒng)的

2、功能需求分析,據(jù)此制定了系統(tǒng)硬件總體方案,并對系統(tǒng)總體布局進(jìn)行了規(guī)劃。同時,依據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)完成了硬件選型工作,確定了各關(guān)鍵設(shè)備的型號,并完成了接口電路設(shè)計工作。
　　2、完成了圖像處理和目標(biāo)識別定位的算法設(shè)計工作。其中圖像處理流程包括圖像預(yù)處理、圖像分割和圖像后處理三部分內(nèi)容,該流程可以將目標(biāo)物體從所拍攝的圖像中提取出來。目標(biāo)識別主要基于Suzuki輪廓查找算法和唯一性約束條件匹配準(zhǔn)則實現(xiàn),再利用雙目測距原理對目標(biāo)進(jìn)行定位。<