基于ARM的爬行機(jī)器人視覺(jué)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì).pdf

1、近些年來(lái),隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和數(shù)字控制技術(shù)的快速發(fā)展,很多工廠想要降低勞動(dòng)成本和提高工作效率,所以產(chǎn)生了各種各樣的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),人們把系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)朝著功能多樣化、智能化的方向發(fā)展,尤其是計(jì)算機(jī)的成本大幅度地降低,所以現(xiàn)在很多運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)都是基于PC機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制卡的形式開(kāi)發(fā)的,而且隨著各種項(xiàng)目需求的不同,運(yùn)動(dòng)控制卡的種類也有很多,這種系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制,而且能夠提供諸如圖像采集、友好的人機(jī)交互界面等功能,但是這種系統(tǒng)不得不面對(duì)著體積大,

2、成本高的弊端。隨著各種低功耗、高效能微處理器的發(fā)展,有很多運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是基于微處理器和專用定時(shí)計(jì)數(shù)器或其他運(yùn)動(dòng)控制芯片開(kāi)發(fā)的,憑借其體積小、價(jià)格低廉、性能價(jià)格比高的優(yōu)勢(shì),這種設(shè)計(jì)方式展現(xiàn)出了頑強(qiáng)的生命力,而且其有著非常廣闊的市場(chǎng)前景。在某種程度上,這種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的性能并不遜色于以PC機(jī)?，F(xiàn)在的各種嵌入式控制器都提供了極其豐富的功能,如液晶屏顯示接口、TTL或者RS232通訊接口、AD接口、CAN接口、USB接口等等。本系統(tǒng)便是以一種微

3、處理器作為核心控制器的嵌入式視覺(jué)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
　　本系統(tǒng)以S3C2440芯片作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的主控芯片,它的主頻可以達(dá)到400MHZ。選用82C54芯片作為運(yùn)動(dòng)控制芯片,該芯片可以允許輸入頻率高達(dá)10MHZ的基準(zhǔn)脈沖,并且能夠提供16位的分頻及計(jì)數(shù)功能,而且計(jì)數(shù)完成后能夠輸出中斷信號(hào),滿足我們的設(shè)計(jì)要求。為了方便操作人員的操作,我們還設(shè)計(jì)了無(wú)線遙控器?；镜挠布脚_(tái)確定以后,我們還要在嵌入式操作系統(tǒng)下進(jìn)行軟件的開(kāi)發(fā),由于我們

4、的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)是基于嵌入式操作系統(tǒng)的開(kāi)發(fā),所以我們需要搭建嵌入式開(kāi)發(fā)平臺(tái),其中包括Boot Loader的移植,Linux操作系統(tǒng)的移植,根文件系統(tǒng)的制作。我們通過(guò)在PC機(jī)上安裝虛擬機(jī)軟件來(lái)虛擬出一個(gè)Linux操作系統(tǒng)作為我們的開(kāi)發(fā)環(huán)境。硬件部分主要分為運(yùn)動(dòng)控制模塊和姿態(tài)采集模塊,軟件部分主要分為應(yīng)用程序和驅(qū)動(dòng)程序。為了保證無(wú)線遙控的可靠性,我們還要對(duì)遙控器進(jìn)行相應(yīng)的硬件和軟件設(shè)計(jì),硬件主要分為按鍵模塊、顯示模塊、無(wú)線發(fā)射模塊,軟件主要分為