基于DSP的履帶式移動機器人設計.pdf

1、履帶式移動機器人，具有高度的環(huán)境適應能力，憑借其特殊的履帶移動方式，可以廣泛的應用在國防、工業(yè)生產、醫(yī)療救助等方面。隨著人工智能領域的快速發(fā)展，尤其是在智能路徑規(guī)劃算法領域，履帶式移動機器人越來越智能化，其自身的行動完全可以脫離人類的控制，而靠其本身的傳感器獲取外部信息，并自主規(guī)劃出一條目標路徑。良好的路徑規(guī)劃離不開優(yōu)良的硬件資源，嵌入式系統(tǒng)則為機器人提供了一個良好的運作平臺。本文著重于研究一款履帶機器人的設計及其采用的路徑識別方式。使

2、其能夠在室內或室外環(huán)境下，實現(xiàn)自主路徑規(guī)劃，完成使用者給機器人設定的一些目標。
　　 根據(jù)研究的對象本文的工作和成果主要分為以下幾個部分:
　　 首先設計了機器人的運動控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)的電機驅動部分利用TMS320F28335這一款DSP數(shù)字芯片來控制電機。DSP根據(jù)上位機的運動指令來控制電機的運動，并采用光電編碼器對電機形成閉環(huán)反饋控制，修正電機控制中的誤差。
　　 然后設計機器人的中樞控制系統(tǒng)，該部分采用PC