四自由度微車焊接機械手控制系統(tǒng)研究與設計.pdf

1、隨著我國經(jīng)濟綜合實力的提升,我國汽車工業(yè)迅猛發(fā)展,我國微車更是進入爆發(fā)式增長階段,但我國汽車生產(chǎn)自動化率不能與汽車生產(chǎn)大國相匹配。比如某微車制造企業(yè)車身焊接主要仍采用人工焊接方式,其生產(chǎn)線投資低,設備維護簡單,但是焊點分布不均勻、質量較低、人機工程較差。機器人焊接具有自動化程度高、焊接質量好、柔性能力強等優(yōu)點,但其前期投資和后期維護成本高,不利于該公司現(xiàn)有產(chǎn)品的成本控制,因此需要從企業(yè)實際生產(chǎn)情況出發(fā),在人工和自動化生產(chǎn)方式之間作出一個

2、滿足較低制造成本和一定自動化程度的精益化平衡。
　　 本文在對焊接機械手機械機構深入調(diào)研的基礎上,結合焊接工藝要求,設計出整個控制系統(tǒng)方案?？刂葡到y(tǒng)方案包括:根據(jù)機械機構的特點,確定電機類型選擇及電機選型計算;針對驅動電機特點,選擇相應的驅動控制器,達到焊接工藝要求?？刂葡到y(tǒng)由上位機、PLC、伺服驅動器、伺服電機組成。在整體控制系統(tǒng)方案確定的前提下,繪制系統(tǒng)控制電氣原理圖。
　　 文中研究和分析軌跡控制算法,詳細介紹了插

3、補分類。在對比的基礎上選擇適合本控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采樣插補軌跡控制算法并詳細介紹了數(shù)據(jù)采樣插補的直線和圓弧插補原理。根據(jù)控制系統(tǒng)硬件特點,設計并實現(xiàn)軌跡控制算法的軟件程序。對整個控制系統(tǒng)軟件進行規(guī)劃和實現(xiàn)。對控制系統(tǒng)的參數(shù)進行整定,保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精確度,以滿足設計要求,并對系統(tǒng)進行了試運行,通過CX-Server軟件對電機轉動情況進行了監(jiān)控,驗證了本系統(tǒng)的性能和設計功能要求。
　　 對于本文設計的控制系統(tǒng)方案,已經(jīng)完成了電氣控制