PVC地板碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運(yùn)動仿真分析.pdf

1、近些年來，作為工廠生產(chǎn)流水線上的一種先進(jìn)科技，碼垛機(jī)器人技術(shù)有了跨越式的發(fā)展，碼垛機(jī)器人擁有效率高、精度高等優(yōu)勢，它正逐漸地占領(lǐng)整個碼垛行業(yè)。PVC地板生產(chǎn)中，需要高效的自動化設(shè)備，碼垛機(jī)器人是PVC地板自動沖床流水線的核心環(huán)節(jié)，它的工作性能直接影響整條流水線的生產(chǎn)效率和工人勞動強(qiáng)度。因此，研究設(shè)計PVC地板碼垛機(jī)器人具有實(shí)際的指導(dǎo)意義。本課題以江蘇省張家港市中國易華塑料有限公司為依托，基于PVC地板自動沖床流水線系統(tǒng)，設(shè)計四自由度PV

2、C地板碼垛機(jī)器人，主要完成的工作包括：
　　首先，根據(jù)PVC地板自動沖床流水線的工作要求確定碼垛機(jī)器人的各項基本技術(shù)指標(biāo)，確定了機(jī)器人驅(qū)動和傳動方式，設(shè)計出碼垛機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，并在 Pro/e中繪制出三維總體結(jié)構(gòu)模型。
　　其次，以D-H坐標(biāo)系為理論基礎(chǔ)，建立PVC地板碼垛機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程，對其進(jìn)行推導(dǎo)求解，獲得了所有關(guān)節(jié)的位置正解和反解，用雅克比矩陣對碼垛機(jī)器人進(jìn)行了速度和加速度分析，求得速度與加速度的解析式。運(yùn)用MA