高速工業(yè)機(jī)械手定位控制研究.pdf

1、近年來，隨著國(guó)民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化需求越來越高，目前在各種不同的工業(yè)企業(yè)中,比如注塑行業(yè)，鑄件行業(yè)等，經(jīng)常有工件等需要搬運(yùn)，特別是各種零件在機(jī)電、日用品、五金中占很大比例（70％以上），但目前絕大多數(shù)是采用手工作業(yè)，從而引發(fā)了大量的工傷事故。機(jī)械手不但可以實(shí)現(xiàn)安全操作，同時(shí)也可以提高產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、還可以避免人工送料、取料時(shí)因疲勞往往送料、取料不準(zhǔn)等。本文研發(fā)的一種高速高精度工業(yè)機(jī)械手，能解決實(shí)用化過程中遇到的

2、一些技術(shù)難題，具體工作如下：
　　 通過對(duì)適用于不同環(huán)境的不同形狀和結(jié)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手總體機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)方式研究，針對(duì)目前工業(yè)機(jī)械手質(zhì)量大、體積大、定位精度低等缺點(diǎn)，設(shè)計(jì)了體積小、重量輕、功能完善、電氣混合驅(qū)動(dòng)的高集成度的虛擬樣機(jī)系統(tǒng)模型。
　　 針對(duì)目前機(jī)械手的定位精度低的缺點(diǎn)，提出了氣動(dòng)伺服系統(tǒng)來提高機(jī)械手的定位精度。首先建立氣動(dòng)伺服系統(tǒng)模型，針對(duì)氣缸的特點(diǎn)建立氣缸的數(shù)學(xué)模型，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)方程、流量方程、能量方程，通過線