機械手靜態(tài)誤差分析及動態(tài)誤差初探.pdf

1、隨著人類文明的不斷提高和科技的發(fā)展,機械手逐漸在人類社會中不斷得到發(fā)展,本文以機械手為分析對象,從靜態(tài)誤差和動態(tài)誤差兩方面對機械手進行精度分析,并分析了其在各種因素下的綜合誤差。本文的主要內(nèi)容包括:
　　1、基于M-DH模型建立運動學模型,并在運動學模型基礎(chǔ)上建立機械手靜態(tài)誤差模型,分析了桿件的角度誤差、長度誤差以及各桿件誤差對機械手末端的靜態(tài)誤差影響。分析表明角度誤差對機械手的誤差影響較大,長度誤差影響小。因此,為了使機械手的位

2、姿精度得到提高,應(yīng)該減少機械手的角度誤差。
　　2、將機械手桿件上的慣性力、離心力、重力等當作外力,整個系統(tǒng)認為是靜力系統(tǒng)。運用有限元法分析桿件的彈性變形,從而建立機械手的動態(tài)誤差模型。運用Matlab編程分析動態(tài)誤差曲線圖,分析了角度誤差和各桿件誤差對機械手動態(tài)誤差的影響,為目前高速和輕質(zhì)的機械手的設(shè)計提供指導。
　　3、綜合分析影響機械手精度的靜態(tài)誤差以及動態(tài)誤差,分析出在多種影響因素下的機械手綜合誤差情況。分析可知,通