基于動態(tài)及靜態(tài)定位的機械手與印刷套準研究.pdf

1、“定位”,從廣義上說,就是確定物體在某個特定環(huán)境中相對于其他參照物的位置的過程。本課題在基于機械手自動裝卸紙筒和印刷套印標記檢測視覺定位的基礎上,研究了一種基于圖像處理的視覺定位方法。機械手的動態(tài)檢測定位,因為在檢測過程中,容易受光線、復雜背景等的影響,故在紙筒和軸端口處分別畫上不同顏色的圓線,本文中采用的顏色是紅色和藍色,基于RGB色彩空間,可提高色彩分割檢測精度,如果檢測背景中出現(xiàn)和紙筒與軸相同的顏色時,可對紙筒和軸的顏色范圍設置限

2、制,區(qū)分背景色。檢測精度提高后,用最小二乘圓擬合算法進行圓擬合處理,得出紙筒和軸的圓心的像素坐標,即可計算出紙筒和軸之間在圖像坐標系下的像素距離,通過本文使用的視覺定位方法對采集的數(shù)據(jù)結(jié)果進行分析,即可得出當紙筒和軸空間中相距距離變化時,根據(jù)采集到的像素數(shù)即可準確得出紙筒和軸相距距離和水平方向的相差距離,即可完成機械手的自動視覺定位。印刷套印標記的靜態(tài)定位,關(guān)鍵是套印標記的分割檢測精度和提取范圍,然后再采用最小二乘直線擬合算法進行直線擬

3、合,經(jīng)偏差計算得出數(shù)據(jù)結(jié)果,再進行視覺定位分析,得出當CMOS與套印標記相距距離一定時,即可將檢測到得套印偏差數(shù)據(jù)定量的傳輸?shù)接∷C械控制機構(gòu),調(diào)節(jié)印版滾筒的位置,實現(xiàn)套準定位。本文重點研究了目標檢測識別方法和視覺定位方法,主要應用在基于圖像特征的視覺定位應用領域。本文以機械手和印刷套印為應用背景,以單目視覺為實驗平臺,建立了基于CMOS的視頻采集及特征檢測系統(tǒng),包括CMOS圖像傳感器,數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和上位機視頻顯示及處理軟件,提出了基于