并聯六自由度液壓平臺的設計與分析.pdf

1、與串聯機器人相比，六自由度并聯機器人具有剛度大、累積誤差小、承載高等一系列優(yōu)點，而被廣泛運用于工業(yè)生產、科學實驗等領域。本文以與企業(yè)合作并聯六自由度液壓平臺為基礎，完成對六自由度液壓平臺的理論分析，根據技術參數完成平臺機構、液壓、控制部分的分析和設計，并研制出實驗平臺，具體內容如下:
　　分別建立了并聯六自由度液壓平臺的運動學和動力學的數學模型，通過矩陣法建立了平臺運動學模型，拉格朗日法建立平臺動力學模型，根據技術指標設計平臺的結

2、構尺寸，用PRO/E構造平臺三維模型，最后通過ADAMS模型仿真與MATLAB數學分析結果，驗證了運動學數學模型的正確性以及模型的合理性，并通過動力學仿真確定了液壓系統(tǒng)設計所需的最大驅動力;在運動學基礎上運用三維邊界搜索法結合MATLAB編程分析了平臺定姿態(tài)工作空間。
　　對六自由度液壓平臺的液壓系統(tǒng)進行理論分析與設計，確定了系統(tǒng)驅動方式、系統(tǒng)能源和控制方式，繪制了液壓系統(tǒng)原理圖，并對液壓系統(tǒng)的主要元部件進行了設計計算與選型。運用

3、AMESim對并聯六自由度液壓平臺的液壓系統(tǒng)進行了建模。考慮伺服閥對液壓伺服系統(tǒng)性能的影響，對伺服閥進行參數設置，并進行測試，得到了與實際接近的電液伺服閥特性參數;建立ADMAS機構模型與AMESim液壓系統(tǒng)模型的聯合仿真模型，采用傳統(tǒng)PID控制策略，使動平臺上分別以不同頻率的正弦信號運動，觀察聯合仿真模型在不同頻率下的響應特性。
　　根據液壓運動平臺的工作原理，進行硬件結構設計以及相應硬件的選型，并給出了主要控制元件的電氣原理圖