雙電機驅(qū)動系統(tǒng)運動特性及消隙控制方法研究.pdf

1、傳動間隙廣泛存在于機器人、機床、雷達轉(zhuǎn)臺、精密微型機械等系統(tǒng)中，是制約高精度運動系統(tǒng)性能的重要因素。由于對齒隙的補償具有很大難度，同時工程應用中需要提高伺服系統(tǒng)的性能，要求必須解決由于齒隙存在帶來的問題。因此，研究齒輪消隙具有重要的理論價值和工程應用價值。
　　本論文按照單電機齒隙補償控制和雙電機偏置力矩消隙控制進行分析，重點研究了雙電機補償力矩轉(zhuǎn)換控制方法，設計了力矩補償控制與同步控制轉(zhuǎn)換的函數(shù)并建立雙電機驅(qū)動系統(tǒng)的仿真模型對控

2、制方法進行仿真分析，仿真結(jié)果表明了所采用方法的有效性。論文的主要內(nèi)容有:
　　1、分析了傳動裝置中齒隙對伺服系統(tǒng)的影響，從機械設計角度分析了減弱或消除齒隙的幾種方法。
　　2、重點研究了齒隙非線性模型—彈性死區(qū)模型的特性，分析了齒隙對力矩傳遞的影響，建立了含齒隙的單電機系統(tǒng)模型;在此基礎上，把雙電機驅(qū)動系統(tǒng)等效為兩套雙質(zhì)量系統(tǒng)共同作用于負載，建立了雙電機驅(qū)動系統(tǒng)的動力學模型。
　　3、在總結(jié)歸納雙電機驅(qū)動系統(tǒng)典型傳動形