基于單片機的中風輪搬運機械手設(shè)計.pdf

1、搬運機械手作為自動化生產(chǎn)線上的重要設(shè)備，主要用于在固定位置上搬運零件，用以代替工人在危險的環(huán)境下工作或進行重復(fù)性工作。因此搬運機械手在保障人身安全、提高生產(chǎn)效率以及降低生產(chǎn)成本等方面都有重要的作用，在自動化生產(chǎn)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
　　自動化生產(chǎn)線上引入中風輪在線質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)之后，需要以不同尺寸的中風輪為搬運對象設(shè)計搬運機械手系統(tǒng)，以滿足缺陷產(chǎn)品分揀與自動化生產(chǎn)的需求。雖然目前市面已經(jīng)有許多不同類型的搬運機械手，但是它們并不適用

2、于中風輪自動化生產(chǎn)線，存在功能冗余，成本高等問題。本文設(shè)計了一套專用的中風輪定點搬運機械手系統(tǒng)，用以配合中風輪在線質(zhì)量監(jiān)測系統(tǒng)來實現(xiàn)中風輪的自動化生產(chǎn)。搬運機械手使用氣動驅(qū)動方式。設(shè)計的搬運機械手結(jié)構(gòu)中包含了平面連桿機構(gòu)中的搖塊機構(gòu)，該機構(gòu)可以使氣缸推動轉(zhuǎn)動臂進行一定角度的旋轉(zhuǎn)，能夠?qū)崿F(xiàn)兩個工位之間的相互切換并且定位準確。主控制器采用了控制性能強，成本低，體積小的單片機。所設(shè)計的搬運機械手結(jié)構(gòu)簡單、易于實現(xiàn)，具有較高的實用價值。

3、　　論文具體研究內(nèi)容如下:
　　(1)歸納總結(jié)了氣動技術(shù)與氣動機械手的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢。
　　(2)根據(jù)生產(chǎn)工況，設(shè)計了多種中風輪搬運機械手機械結(jié)構(gòu)方案，并論證選取了其中最具性價比的方案。分析了各個控制器的功能特點，并對電路控制系統(tǒng)進行了總體方案設(shè)計。
　　(3)完成了中風輪搬運機械手的氣缸選型，零部件設(shè)計。對搬運機械手機械機構(gòu)中的搖塊機構(gòu)進行了數(shù)學建模、運動學分析與仿真。
　　(4)完成了中風輪搬運機械手電路