基于arm的清潔機器人系統(tǒng)設計與路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著電子技術(shù)、計算機技術(shù)以及人工智能等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，服務機器人成為現(xiàn)階段移動機器人研究的熱點問題。隨著生活、工作節(jié)奏的加快和住房面積的擴大，人們迫切需要一種能夠代替人類完成室內(nèi)地面清潔的機器人，清潔機器人作為服務機器人的一種，能夠使人們從繁重枯燥的家庭清潔工作中解脫出來，實現(xiàn)了室內(nèi)全自動或半自動的清潔工作，具有非常廣泛的市場前景和巨大的應用價值。本課題設計了一種以arm控制器為控制核心的清潔機器人并對路徑規(guī)劃技術(shù)進行了系統(tǒng)深入的研究。

2、
　　本文首先根據(jù)家用清潔機器人的任務和要求進行了系統(tǒng)的硬件電路設計，包括主控制器模塊、傳感器模塊、驅(qū)動模塊、電源模塊以及行走模塊的硬件電路設計，并制作了一款簡易清潔機器人;然后，編寫了清潔機器人的運動控制和傳感器模塊的底層軟件，利用PID算法對清潔機器人的行走機構(gòu)進行閉環(huán)控制，完成了系統(tǒng)的組裝和調(diào)試;接著，設計了一種基于多傳感器信息融合的模糊控制避障算法和一種基于單元分解法的完全遍歷路徑規(guī)劃算法和并將算法在MRS軟件上進行仿真，