基于arm的清潔機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)以及人工智能等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，服務(wù)機(jī)器人成為現(xiàn)階段移動(dòng)機(jī)器人研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。隨著生活、工作節(jié)奏的加快和住房面積的擴(kuò)大，人們迫切需要一種能夠代替人類(lèi)完成室內(nèi)地面清潔的機(jī)器人，清潔機(jī)器人作為服務(wù)機(jī)器人的一種，能夠使人們從繁重枯燥的家庭清潔工作中解脫出來(lái)，實(shí)現(xiàn)了室內(nèi)全自動(dòng)或半自動(dòng)的清潔工作，具有非常廣泛的市場(chǎng)前景和巨大的應(yīng)用價(jià)值。本課題設(shè)計(jì)了一種以arm控制器為控制核心的清潔機(jī)器人并對(duì)路徑規(guī)劃技術(shù)進(jìn)行了系統(tǒng)深入的研究。

2、
　　本文首先根據(jù)家用清潔機(jī)器人的任務(wù)和要求進(jìn)行了系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)，包括主控制器模塊、傳感器模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、電源模塊以及行走模塊的硬件電路設(shè)計(jì)，并制作了一款簡(jiǎn)易清潔機(jī)器人;然后，編寫(xiě)了清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制和傳感器模塊的底層軟件，利用PID算法對(duì)清潔機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行閉環(huán)控制，完成了系統(tǒng)的組裝和調(diào)試;接著，設(shè)計(jì)了一種基于多傳感器信息融合的模糊控制避障算法和一種基于單元分解法的完全遍歷路徑規(guī)劃算法和并將算法在MRS軟件上進(jìn)行仿真，