六輪腿機器人的步態(tài)仿真.pdf

1、移動機器人所面臨的行走環(huán)境復雜，除了結(jié)構(gòu)化、已知的環(huán)境，更有非結(jié)構(gòu)、未知的環(huán)境。六輪腿機器人具有較強的地形環(huán)境適應(yīng)能力和跨越障礙的能力，在外太空星體探測，搶險救災(zāi)，軍事偵察等領(lǐng)域得到了越來越多的應(yīng)用。六輪腿機器人行走的關(guān)鍵就是運動規(guī)劃，合理的步態(tài)規(guī)劃對機器人是否能良好行走起著至關(guān)重要的作用。因此，六輪腿機器人步態(tài)的研究有著十分重要的理論和現(xiàn)實意義。
　　本文主要做了以下幾個方面的工作：
　　(1)了解多足仿生機器人研究現(xiàn)狀和

2、發(fā)展趨勢，基于仿生學原理選定了六輪腿機器人的行走步態(tài)，采用多足步行機器人常用的三角步態(tài)。
　　(2)研究了機器人在動態(tài)和靜態(tài)兩種情況下的穩(wěn)定性，同時還介紹了一種新型的穩(wěn)定性判定方法。
　　(3)分析了機器人足端軌跡的常用幾種曲線，然后規(guī)劃了機器人的兩種運動狀態(tài)，包括直行和轉(zhuǎn)彎兩種行走方式。把機器人運動過程中的腿分為支撐腿和擺動腿，分別對其進行了位置分析。
　　(4)使用三維建模軟件Pro/E創(chuàng)建了六輪腿機器人的簡化模型