內(nèi)膝肘式四足機器人步態(tài)仿真.pdf

1、近年來,在探險、救災(zāi)、軍事等領(lǐng)域中,由于地面的復(fù)雜性和環(huán)境的危險性,機器人已經(jīng)逐步的取代人類來執(zhí)行一些比較復(fù)雜或者危險的任務(wù)。而隨著機器人技術(shù)的發(fā)展,足式機器人中的四足機器人有著在對地面的適應(yīng)能力和運動穩(wěn)定性上的優(yōu)勢,所以對于四足機器人的研究已逐步成為機器人研究中一個重要研究領(lǐng)域。
　　 四足機器人的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜,為了克服利用傳統(tǒng)的機械實物實驗來研究機器人的方法中存在的周期長、成本高、效率和可靠性低等不利因素,本文應(yīng)用虛擬樣機技

2、術(shù)和ADAMS軟件對內(nèi)膝肘式四足機器人進(jìn)行仿真研究。具體內(nèi)容如下:
　　 1、闡述了四足機器人研究的背景及意義,對四足機器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析。
　　 2、運用D-H法建立內(nèi)膝肘式四足機器人的運動坐標(biāo)系,對機器人進(jìn)行正運動學(xué)和逆運動學(xué)分析,得出機器人的運動學(xué)方程式和雅可比矩陣;對機器人建立多體動力學(xué)模型,利用牛頓—歐拉方法和拉格朗日的功能平衡法分別對機器人進(jìn)行動力學(xué)分析,得到機器人的動力學(xué)方程組,為仿真分析提供理

3、論依據(jù)。
　　 3、利用Pro/E軟件對內(nèi)膝肘式四足機器人進(jìn)行三維實體建模,將模型導(dǎo)入ADAMS/View環(huán)境下,實現(xiàn)了四足機器人在ADAMS/View環(huán)境下的trot步態(tài)仿真。通過仿真分析,驗證設(shè)計方案的可行性。
　　 4、分析四足機器人walk步態(tài)的特點,設(shè)計了walk步態(tài)各關(guān)節(jié)處的驅(qū)動函數(shù),實現(xiàn)了四足機器人在ADAMS/View環(huán)境下的walk步態(tài)仿真,得到機器人在walk步態(tài)行走時的合適步長以及運動周期,以期保證