精密伺服機(jī)構(gòu)諧振頻率測(cè)試方法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、諧振頻率是影響伺服機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能的重要參數(shù)之一。本文以導(dǎo)引頭伺服機(jī)構(gòu)為被測(cè)對(duì)象，論述了精密伺服機(jī)構(gòu)諧振頻率測(cè)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)開發(fā)過程，并對(duì)設(shè)計(jì)中的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入探討。
　　論文首先對(duì)伺服系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，通過分析討論伺服機(jī)構(gòu)諧振產(chǎn)生的原因、造成的影響以及抑制的方法。同時(shí)對(duì)比分析了多種諧振頻率測(cè)試方法的優(yōu)缺點(diǎn)，并最終采用正弦逐點(diǎn)掃頻測(cè)試方法。此后論文緊密圍繞導(dǎo)引頭伺服機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，對(duì)核心的電氣部件進(jìn)行針對(duì)性選型，制定出諧振頻率測(cè)試系統(tǒng)的

2、總體方案。
　　論文接著詳細(xì)介紹測(cè)試系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)方案。硬件系統(tǒng)由控制板、RDC旋變解碼板以及功率放大驅(qū)動(dòng)板等組成。其中控制板以DSP+FPGA為核心，并輔以通信電路、接口電路、高精度 DA輸出電路以及電源管理電路等模塊；RDC旋變解碼板是以AD2S83為核心解碼芯片，配以32位的DDS勵(lì)磁電路，CPLD配置電路以及各級(jí)濾波、功率放大電路等構(gòu)成；功率放大驅(qū)動(dòng)板是以 MSK4253為核心驅(qū)動(dòng)芯片，配合外圍濾波、參數(shù)設(shè)置電路等組成。此

3、外論文還針對(duì)各個(gè)電路板特點(diǎn)采取恰當(dāng)措施來提高信號(hào)完整性和抗干擾性等性能指標(biāo)。
　　論文根據(jù)測(cè)控技術(shù)的要求，詳細(xì)論述了系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)方案。系統(tǒng)軟件支持兩種工作模式，控制模式下可執(zhí)行雙環(huán) PID控制伺服的精確指向功能。測(cè)試模式下可在斷開位置環(huán)和速度環(huán)后，對(duì)伺服機(jī)構(gòu)進(jìn)行正弦逐點(diǎn)掃頻。其中兩種工作模式具體還包含了模塊初始化、與上位機(jī)的通信、實(shí)時(shí)速度采集等功能的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。同時(shí)本文在軟件具體實(shí)現(xiàn)中還穿插有DSP與FPGA功能實(shí)現(xiàn)的編程技巧，