兩自由度柔順鉸鏈機構的魯棒控制方法研究.pdf

1、本文針對電子設備中的基準頻率源的重要性，而當其受到振動時會發(fā)生頻率抖動、相噪惡化等現(xiàn)象，導致電子設備無法正常工作，嚴重時會產(chǎn)生災難性后果，而傳統(tǒng)的被動控制難以抑制其低頻振動，闡述了振動主動控制的必要性和重要意義。然后以兩自由度柔順鉸鏈機構為控制對象，提出一種基于該柔順機構的基本特性和實際控制要求的主動控制方法，建立減振實驗平臺，實現(xiàn)小范圍內的低頻振動主動控制，以達到盡量減弱外部振動干擾帶來的影響的目的。
　　首先根據(jù)兩自由度柔順鉸

2、鏈機構的主要構成和基本特性，進行仿真分析，并根據(jù)動力學方程，建立該被控對象的數(shù)學模型。然后根據(jù)閉環(huán)系統(tǒng)的性能指標與一種典型四階開環(huán)系統(tǒng)的系統(tǒng)參數(shù)之間的對應關系，給出了由性能指標設計系統(tǒng)模型的方法和步驟，針對被控對象和性能要求設計初始控制器得到期望開環(huán)系統(tǒng)。隨后，對含有振動干擾不確定性以及模型不確定性的柔性機構控制系統(tǒng)根據(jù)魯棒穩(wěn)定性和性能魯棒性雙重判別標準、通過使用魯棒性波特圖作為形象化的設計工具進行控制器的設計和改進，達到抑制振動的目的