基于PLC的立體倉庫堆垛機電控系統(tǒng)和優(yōu)化研究.pdf

1、在現(xiàn)代化的物流倉儲中，自動化的立體倉庫體現(xiàn)出了巨大優(yōu)勢。堆垛機在立體倉庫的中充當著主要角色，擔負著重要任務，因此工作性能的優(yōu)劣，將直接影響到倉儲系統(tǒng)是否可以正常運行。在自動化立體倉儲運行時，電控系統(tǒng)是保證堆垛機能夠?qū)崿F(xiàn)可靠運行不可缺少的重要環(huán)節(jié)，能夠使立庫中的堆垛機自由運行并完成存貨、盤庫、取貨等的功能。滿足中小企業(yè)要求的定位好，運行穩(wěn)，投資少和收益快的目標。本論文還針對堆垛機工作時，定位的準確性和運行的穩(wěn)定性進行了電控系統(tǒng)設計并進行了

2、優(yōu)化研究。
　　首先，本文在確保安全可靠的基礎上，對堆垛機的各組成部分進行分析和機構設計。并對主要的機構部分進行ANSYS靜力學仿真，通過仿真的結果驗證該設計是否滿足性能要求。對堆垛機電控系統(tǒng)的整體控制進行分析，確定了以西門子PLC中的200系列作主控單元，驅(qū)動伺服系統(tǒng)實現(xiàn)堆垛機的水平和垂直方向的運行，通過變頻器驅(qū)動電機實現(xiàn)載貨臺的存取操作。論證了堆垛機位置控制方案和速度控制方案，確定出電氣控制系統(tǒng)整體配置，繪制出電氣原理圖，編寫

3、制定控制流程，經(jīng)現(xiàn)場調(diào)試，完成了對堆垛機控制系統(tǒng)開發(fā)。
　　其次，針對堆垛機電控系統(tǒng)工作時出現(xiàn)的運行不穩(wěn)定問題，將模糊PID控制技術應用到控制系統(tǒng)。并對模糊控制器展開了詳細設計分析，采用主控器查詢模糊量控制表方法得到整定后的比例積分微分參數(shù)，對堆垛機電控系統(tǒng)進行模糊控制。應用Matlab軟件中的模糊邏輯控制器和Simulink工具箱對堆垛機的控制系統(tǒng)的伺服控制設計動態(tài)仿真，結果表明，在電控系統(tǒng)中使用模糊PID控制是可行的，使電控系