小型吸附式水下船檢機器人的設計.pdf

1、近年來，隨著全球經濟的快速發(fā)展，船舶作為海洋交通運輸?shù)闹饕ぞ哒l(fā)揮著越來越重要的作用，然而，海水的腐蝕性及航行過程中海水中障礙物的碰撞，海洋生物的強附著性，不僅嚴重影響了船舶的使用壽命及航行的安全，而且導致船舶航速降低、燃料消耗成本增加，為此需要花費大量的時間、人力和經費進行維護。為了延長船舶的使用壽命，提高航行安全并降低風險，船舶的定期水下檢測顯得尤其重要，但存在修船期長，船塢不足等問題，同時也增加了船舶的非營運時間和燃油的消耗。實

2、行水下船舶檢測的自動化，用機器人代替人進行操作，將會大大節(jié)約勞動力，降低潛水員的勞動強度，同時也節(jié)約資金，減少船舶的停航損失。本文結合上述問題，設計一款小型吸附式水下船檢機器人，有效的對船舶進行水下檢測除銹，具體內容如下：
　?。?）針對船檢機器人的國內外發(fā)展情況及趨勢進行了研究，提出吸附式履帶驅動的可視化除銹船檢機器人。
　?。?）結合機器人工作內容以及技術特點，完成了吸附理論分析并對船檢機器人的履帶機構、吸附機構、傳動機