水下船體表面清刷機器人復合吸附方法的研究.pdf

1、壁面移動機器人屬特種作業(yè)機器人，在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、船舶等領(lǐng)域均有廣泛的應(yīng)用，自二十世紀六十年代出現(xiàn)以來，一直受到世界各國的關(guān)注。本文研究的水下船體表面清刷機器人是壁面移動機器人的一種類型，具有廣闊的應(yīng)用前景。 論文系統(tǒng)綜述了船舶水下清刷技術(shù)和壁面移動機器人技術(shù)的發(fā)展，總結(jié)船舶水下清刷作業(yè)和壁面移動機器人的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，針對水下作業(yè)環(huán)境的特點，提出永磁履帶和推力器組成的復合吸附方法，完成了水下船體

2、表面清刷機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，對清刷機器人復合吸附力、運動性能、清刷效率進行了研究。 復合吸附力的分析是論文的關(guān)鍵，本文建立清刷機器人的穩(wěn)定平面，將清刷機器人的穩(wěn)定性研究轉(zhuǎn)化為對穩(wěn)定平面的失穩(wěn)研究，得出清刷機器人穩(wěn)定性條件，從而得到磁吸盤吸附力和推力器推力的關(guān)系。 建立清刷機器人的直線運動方程，分析清刷機器人直線運動穩(wěn)定性；對清刷機器人沿船體表面上下直線運動受力分析，研究直線運動驅(qū)動平衡條件，分析直線運動性能和復合吸附力