磁導引AGV的設計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、AGV即自動導引小車[1]，英文全稱為(Automatic Guided Vehicle)。是指裝備有自動導引裝置，并且能夠沿指定路徑行駛，具有安全保護及各種移載功能的運輸車。
　　 AGV系統(tǒng)由三個基本組成部分:AGV地面控制系統(tǒng)，通信系統(tǒng)和AGV車載系統(tǒng)。
　　 從機械，運動控制和安全系統(tǒng)三個方面介紹磁導引AGV的設計。其中安全系統(tǒng)采用多傳感器多層次判斷的設計，并給出了安全判斷的流程圖。
　　 分別對差速AG

2、V，單舵輪AGV和雙舵輪AGV三種驅動方式的AGV進行了運動學數學建模，并用Matlab對其進行了仿真。
　　 導引采用12為導引傳感器。對傳統(tǒng)的磁導引傳感器進行了創(chuàng)新，加大了磁導傳感器加測單元的間距，以適應驅動單元與車體的剛性連接和AGV高速運行的性能要求。給出了磁導引AGV的導引算法，該算法非常好的解決掉了AGV岔路口問題。定位算法采用RFID標簽+橫向磁條的模式，通過讀取RFID標簽的信息，來決定AGV在讀到橫向磁條時的具

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