基于光學(xué)圖像的航天器目標(biāo)測(cè)距方法研究.pdf

1、利用被觀測(cè)物體的光學(xué)成像估計(jì)其三維空間的方向和位置一直為光學(xué)測(cè)量領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)?；诠鈱W(xué)成像的相對(duì)位置估計(jì)方法在自主導(dǎo)航、機(jī)器人視覺(jué)和航天器交會(huì)對(duì)接的領(lǐng)域內(nèi)有著廣泛的應(yīng)用。本文以小型智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)以及空間飛行器的自主交會(huì)對(duì)接為應(yīng)用背景，在近距離段采用光學(xué)成像敏感器實(shí)現(xiàn)對(duì)合作目標(biāo)相對(duì)位置的精確測(cè)量。
　　首先，闡述了空間機(jī)器人視覺(jué)測(cè)量中常用到的一些圖像處理的基本概念，研究和分析了目前較常用的圖像預(yù)處理、邊緣檢測(cè)、圖像分割等算法。

2、在圖像識(shí)別過(guò)程中，本文運(yùn)用了中值濾波技術(shù)降低了噪聲，提高了圖像的質(zhì)量，并采用了最大類(lèi)間閾值分割法分割目標(biāo)，得到了較好的效果，該方法計(jì)算簡(jiǎn)單，自適應(yīng)性強(qiáng)，在一定條件下不受圖像對(duì)比度與亮度變化的影響，因而在一些實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。
　　其次，本文對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定算法和相關(guān)理論進(jìn)行了研究。由于攝像機(jī)鏡頭存在著畸變，對(duì)于要求精度定位的應(yīng)用，需要進(jìn)行畸變校正，而傳統(tǒng)的標(biāo)定算法中存在著計(jì)算量大的不足，本文采用Tsai氏兩步標(biāo)定法是