基于自抗擾控制的六足機器人研究.pdf

1、近些年來，隨著人類對自然的不斷探索，很多未知的地方人類自身不便或無法到達，如火山洞穴，海底探測，外星表面等等，機器人可以代替人類來完成特定的任務(wù)。多足式機器人相較輪式與履帶式機器人更能適應(yīng)環(huán)境，具有更好的靈活性與穩(wěn)定性，但在控制上仍存在很多難題，本文通過針對擾動補償?shù)膯栴}設(shè)計自抗擾控制系統(tǒng)對六足機器人進行控制研究。
　　首先設(shè)計了六足機器人的機械結(jié)構(gòu)，確定軀體與腿部的尺寸，并對已設(shè)計好的機器人進行了受力分析，運動學分析，利用幾何法

2、對六足機器人的逆運動學進行了推導，得到了關(guān)節(jié)角與運動狀態(tài)的關(guān)系。利用拉格朗日法建立了動力學模型得出了運動時力矩隨運動狀態(tài)變化的公式，為控制提供基礎(chǔ)。
　　然后對六足機器人的基本步態(tài)進行了分析，利用六足機器人運動學與逆運動學分析后得到的結(jié)論，用擬合曲線的方法規(guī)劃了足端軌跡。再利用MATLAB軟件編寫了通過足端軌跡轉(zhuǎn)換成各關(guān)節(jié)角的程序，運算出各關(guān)節(jié)角在直行運動、側(cè)向運動、高度調(diào)整、旋轉(zhuǎn)運動時的變化曲線。
　　最后，設(shè)計了自抗擾控