四足機器人Trot步態(tài)下抗外擾控制策略研究.pdf

1、四足機器人正在由實驗室環(huán)境走向?qū)嶋H應(yīng)用的道路上，高動態(tài)性、高適應(yīng)性、高負載性已成為其研究的熱點。傳統(tǒng)基于軌跡規(guī)劃的運動控制方法很難確保四足機器人適應(yīng)外界復(fù)雜崎嶇地形和抵抗外力沖擊。
　　本文主要針對四足機器人trot步態(tài)下抗外擾控制策略的問題，提出了一種基于虛擬模型的柔順步態(tài)運動控制方法，分別給出了崎嶇地形和橫向外力擾動下trot步態(tài)的運動控制策略，搭建了運動仿真平臺并完成了控制策略的仿真驗證。論文完成的工作如下:
　　建立

2、了四足機器人的數(shù)學分析模型，并分析了機器人的運動學和動力學，推導(dǎo)了機器人的運動學方程和動力學方程;基于SLIP模型給出了四足機器人trot步態(tài)的前向和橫向穩(wěn)定行走的條件。
　　提出一種柔順步態(tài)運動控制方法，建立四足機器人基于彈簧-阻尼-質(zhì)量模型的虛擬模型，采用一組表征力矢量表達機器人的高層步行任務(wù)，以各支撐足等效支撐力矩平衡為原則進行足力分配，運用雅克比矩陣建立高層步行任務(wù)和底層關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的映射關(guān)系，設(shè)計了研究對象trot步態(tài)下前向