一種輪履復(fù)合救援機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).pdf

1、輪履復(fù)合救援機(jī)器人是一項(xiàng)新型的設(shè)計(jì)概念，它融合了普通輪式與履帶式移動(dòng)平臺(tái)的特點(diǎn)，具備較高的機(jī)動(dòng)性能和越障性能，在救援行動(dòng)中能夠發(fā)揮較好的作用。
　　輪履復(fù)合型移動(dòng)平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)是輪履復(fù)合行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及其在通用底盤(pán)等平臺(tái)上的應(yīng)用技術(shù)。其中，對(duì)于輪履復(fù)合救援機(jī)器人來(lái)說(shuō)，傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)力參數(shù)匹配設(shè)計(jì)有著至關(guān)重要的作用，是其能否融合高機(jī)動(dòng)性與高越野性，并具有一定的實(shí)用性的保障。本文首先對(duì)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析設(shè)計(jì);其次結(jié)

2、合輪履復(fù)合變體輪的特點(diǎn)及機(jī)器人的行駛要求，對(duì)機(jī)器人的傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行了參數(shù)匹配設(shè)計(jì);最后利用車輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADVISOR的二次開(kāi)發(fā)技術(shù)，建立了四輪驅(qū)動(dòng)輪履復(fù)合機(jī)器人平臺(tái)的仿真模型，對(duì)其動(dòng)力性能及經(jīng)濟(jì)性能進(jìn)行了仿真分析。結(jié)果表明，機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)能夠滿足其使用要求，基本達(dá)到了設(shè)計(jì)指標(biāo)。為輪履復(fù)合型移動(dòng)平臺(tái)的實(shí)際應(yīng)用提供一定的借鑒意義。
　　另外，從輪履復(fù)合變體輪的樣機(jī)實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，變體輪行駛過(guò)程中出現(xiàn)履帶節(jié)表面橡膠容易磨損，履式形

3、態(tài)下轉(zhuǎn)向困難等問(wèn)題。為輪履復(fù)合技術(shù)的推廣應(yīng)用，有必要對(duì)輪履復(fù)合型機(jī)器人的操縱穩(wěn)定性等作進(jìn)一步的分析。本文根據(jù)輪履復(fù)合救援機(jī)器人的行駛特點(diǎn)，結(jié)合變體輪自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，提出輪履復(fù)合變體輪——雙橫臂獨(dú)立懸架模塊的設(shè)計(jì)概念，對(duì)懸架系統(tǒng)定位參數(shù)進(jìn)行了分析、設(shè)計(jì)。建立變體輪——懸架模塊的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，分析輪式及履式下懸架運(yùn)動(dòng)特性的變化差異，并利用ADAMS/CAR軟件對(duì)機(jī)器人懸架系統(tǒng)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。根據(jù)分析結(jié)果，得出變體輪直接改裝在傳統(tǒng)車輛底盤(pán)上出