一種切削加工機器人模塊化結構設計及加工軌跡仿真.pdf

1、數(shù)控機床和工業(yè)機器人出現(xiàn)在20世紀50年代。經(jīng)過50多年的研究開發(fā)，國內(nèi)外取得了很多的研究成果，但存在的問題與不足依然不少。本文通過分析數(shù)控機床和工業(yè)機器人，針對它們所存在的問題和不足，提出了基于串聯(lián)機構的新型切削加工設備——切削加工機器人。 1.在分析現(xiàn)有工業(yè)機器人剛性差、精度低的基礎上，設計出一種新型的串聯(lián)切削加工機器人。采用模塊化設計技術，設計了五種基本功能模塊，根據(jù)加工對象的要求可快速地組合成多種不同的結構型式。并且對各

2、模塊主要零部件進行了設計。該切削加工機器人不僅具有機器人一樣靈活的柔性，而且具有金屬切削機床一樣的剛性，特別適合于空間自由曲面的加工與測量等。在表面形成原理和坐標變換的基礎上，建立了切削加工機器人的關聯(lián)加工系統(tǒng)數(shù)學模型，給出了切削加工機器人關聯(lián)矩陣加工方法。根據(jù)關聯(lián)矩陣加工方法，給出了一些常用表面的加工算法。 2.ADAMS是目前著名的虛擬樣機分析軟件，Pro/ENGINEER是當今最為流行的CAD/CAM軟件之一。通過Mech