基于嵌入式系統(tǒng)的目標驅(qū)逐平臺控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf

1、由于受波浪、海風或艦船航向變化等引起的船身晃動，使得艦載監(jiān)控等驅(qū)逐設(shè)備跟著偏轉(zhuǎn)，從而會造成目標跟蹤的丟失，為了使監(jiān)控設(shè)備能夠安裝在一個不受船只晃動影響的穩(wěn)定平臺上，提高監(jiān)控鎖定能力，所以本課題以此為研究背景，對驅(qū)逐平臺實現(xiàn)穩(wěn)定控制展開研究。
　　論文首先概述了穩(wěn)定平臺的發(fā)展歷史，研究現(xiàn)狀，提出本論文的研究內(nèi)容、方法和難點。同時，對本論文的穩(wěn)定平臺總體設(shè)計方案進行詳細闡述，包括確定平臺機械結(jié)構(gòu)、微處理器STM32的選型、硬件電路實現(xiàn)

2、方案、實時操作系統(tǒng)的選擇。基于μ C/OS-Ⅱ的軟件設(shè)計規(guī)劃以及利用LabVIEW實現(xiàn)的上位機測試軟件。
　　下位機的設(shè)計主要由當前平臺姿態(tài)獲取、步進電機驅(qū)動、電機轉(zhuǎn)動角度反饋三部分構(gòu)成。根據(jù)穩(wěn)定平臺隨動控制系統(tǒng)的特性，在比較模糊PID控制的基礎(chǔ)上，采用了前饋+反饋PID的復合控制策略，可直接按照給定信號對輸出信號進行控制，增加系統(tǒng)的響應速度，在穩(wěn)定平臺的隨動控制過程中取得了很好的應用效果，并且在整個過程中保持和上位機軟件進行通訊