五自由度串聯(lián)機器人控制系統(tǒng)設計與仿真.pdf

1、工業(yè)機器人機器人在當今的工業(yè)生產中已經(jīng)占據(jù)著越來越重要的地位，我通過對五自由度機器人控制系統(tǒng)的設計，將有關機器人的知識在設計過程中得以重現(xiàn)，通過計算機軟件對機器人進行了仿真，并搭架了能夠實現(xiàn)簡單運動并滿足實驗室教學需要的五自由度串聯(lián)機器人。
　　本文研究的五自由度串聯(lián)機器人采用步進電機驅動，并搭建了實體機器人模型;舵機則在仿真中和步進電機做對應，進行對比性研究。首先以三維建模為基礎，對要搭建的實體機器人進行了控制相關組件的選型，包

2、括電機控制、電機、通訊傳感器模塊等;然后對機器人進行了運動學的計算和仿真，優(yōu)化了機器人各個自由度的運動角度范圍;接下來對機器人上步進電機的速度軌跡和執(zhí)行末端的軌跡進行了規(guī)劃與仿真，確定了兩種軌跡的方案;然后針對機器人關節(jié)上步進電機控制進行了研究，根據(jù)驅動步進電機的原理特點以及機器人上關節(jié)運動的需要，并結合上一部分步進電機的速度曲線，制定出了一套高精度控制機器人關節(jié)上步進電機的方案。
　　最后一部分是控制系統(tǒng)的仿真與搭建，也是本文研