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1、該文首先建立了組合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型.然后針對傳統(tǒng)卡爾曼濾波算法中由于噪聲統(tǒng)計(jì)特性未知而容易引起濾波發(fā)散的缺點(diǎn),將基于ARMA模型的自適應(yīng)濾波方法應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng).這種方法采用直接估計(jì)增益K,避免了求解系統(tǒng)噪聲方差陣Q和量測噪聲方差陣R,使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增強(qiáng).針對各子系統(tǒng)在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集時(shí),由于各種不確定性因素的影響而可能出現(xiàn)野值,導(dǎo)致融合結(jié)果精度降低的問題,提出了一種基于模糊邏輯的數(shù)據(jù)有效性判別方法.這種方法利用可能性分布理論和變權(quán)分析
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