無人旋翼飛行器系統(tǒng)的避障路徑規(guī)劃.pdf

1、無人旋翼飛行器是利用前飛時的相對氣流吹動旋翼自轉(zhuǎn)以產(chǎn)生升力的飛行器，目前無人旋翼飛行器廣泛的應(yīng)用于軍事、農(nóng)業(yè)、科學(xué)探索等領(lǐng)域。無人飛行器的路徑規(guī)劃是指在考慮特定的約束條件下，尋找一條從起始點到目標點滿足飛行器自身機動性能要求和飛行任務(wù)要求的軌跡。它是無人飛行器任務(wù)規(guī)劃的關(guān)鍵組成部分，同時也是無人飛行器實現(xiàn)自主控制飛行，完成飛行任務(wù)的保障?；诖?，設(shè)計了一種路徑規(guī)劃算法，來實現(xiàn)對旋翼飛行器的路徑規(guī)劃。
　　 本文介紹了一種走切點的

2、路徑規(guī)劃方法，通過掃描搜索障礙物的切點，同時定義啟發(fā)函數(shù)，對搜索到的切點進行篩選，選擇合適的切點進行飛行，并逐步搜索新的切點，直到最終到達目標點，得到一條由若干直線段組成的飛行軌跡?；谛盹w行器的特殊飛行狀態(tài)懸停，提出了一種旋翼飛行器躲避臨時障礙物的策略。
　　 在二維平面的規(guī)劃的基礎(chǔ)上，對規(guī)劃方法進行三維空間的擴展。在三維空間中，通過飛行器最大俯仰角的限制，將三維搜索空間縮小，降低了搜索的難度，同時也更符合飛行器自身的要求。