多旋翼飛行器培訓(xùn)文本

1、,1,前言,多旋翼的系統(tǒng)組成,多旋翼無人機(jī)系統(tǒng)只要有飛機(jī)主體，動(dòng)力系統(tǒng) ，控制系統(tǒng)，以及根據(jù)任務(wù)所需搭載的一些設(shè)備組成。搭載的設(shè)備一般有云臺(tái)（含相機(jī)），藥箱（含噴灑系統(tǒng)），激光雷達(dá)，架設(shè)設(shè)備等。 下圖為其系統(tǒng)構(gòu)成簡圖。 按以下圖片所含系統(tǒng)逐一講解各部分。,,2,一1.1,飛機(jī)主體多旋翼飛行器簡介,多旋翼飛行器，其包括有機(jī)體及多個(gè)安裝在機(jī)體上的、在同一水平面上的旋翼組成。旋翼的個(gè)數(shù) N 為偶數(shù)，如 N＝2，4，6，8 等，是

2、由幾何尺寸和數(shù)量都相等的正反旋翼組成。所有的旋翼呈 360/N 度夾角均布機(jī)體的周邊，正旋翼與反旋翼交替布置，旋向相反，升力向上。每個(gè)旋翼既可以由電機(jī)或油機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，也可以通過同步帶等運(yùn)動(dòng)傳遞裝置從機(jī)體上別的部位驅(qū)動(dòng)。該多旋翼飛行器的多個(gè)旋翼之間的扭力矩可相互抵消，不需要尾翼或尾槳等平衡裝置，結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動(dòng)靈活。多旋翼飛行器既可垂直起降，空中懸停，也能原地旋轉(zhuǎn)或平飛。最簡單的多旋翼飛行器即為四旋翼飛行器。一般旋翼的個(gè)數(shù)一般就

3、為 4，6，8，18，18 軸為 6 軸的延伸。 一般沒有超過 8 軸的旋翼，因?yàn)樾戆?360/N 度夾角均布機(jī)體的周邊，如果旋翼個(gè)數(shù)過多，機(jī)臂之間的夾角過小，導(dǎo)致其裝載的槳葉旋轉(zhuǎn)之后會(huì)發(fā)生碰撞。,1.2,多旋翼飛行器工作原理,多旋翼飛行器通過調(diào)節(jié)相應(yīng)的 N 個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。四旋翼飛行器是一種最簡單的旋翼飛行器，下面以四旋翼為例介紹其基本的工作原理。,,3,,4,四旋翼飛行器

4、的電機(jī) 1 和電機(jī) 3 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī) 2 和電機(jī) 4 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。在上圖中，電機(jī) 1 和電機(jī) 3 作逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī) 2 和電機(jī) 4 作順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，規(guī)定沿 x 軸正方向運(yùn)動(dòng)稱為向前運(yùn)動(dòng)，沿 y軸軸正方向運(yùn)動(dòng)為向左運(yùn)動(dòng)，沿 z 軸正方向運(yùn)動(dòng)為向上運(yùn)動(dòng)。箭頭在旋翼的運(yùn)動(dòng)平面上方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，在下方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速下降。（a）垂

5、直運(yùn)動(dòng)：同時(shí)增加四個(gè)電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時(shí)，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時(shí)減小四個(gè)電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿 z 軸的垂直運(yùn)動(dòng)。當(dāng)外界擾動(dòng)量為零時(shí)，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時(shí)，飛行器便保持懸停狀態(tài)。（b）俯仰運(yùn)動(dòng)：在圖（b）中，電機(jī) 1 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速下降（改變量大小應(yīng)相等），電機(jī) 2、電機(jī) 4 的

6、轉(zhuǎn)速保持不變。由于旋翼 1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身傾斜，產(chǎn)生水平向后的分力，此時(shí)飛行器向后飛行。表現(xiàn)為同理，當(dāng)電機(jī) 1 的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速上升，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身傾斜，產(chǎn)生水平向前的分力，此時(shí)飛行器向前飛行。（c）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)：與圖 b 的原理相同，在圖 c 中，改變電機(jī) 2 和電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī) 1 和電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速不變，電機(jī) 2 轉(zhuǎn)速加大，升力

7、變大，電機(jī) 4 轉(zhuǎn)速變小，升力亦變小，使機(jī)身沿 X 軸旋轉(zhuǎn)，向左傾斜，產(chǎn)生水平向左的分力，使飛行器水平向左飛行。表現(xiàn)為同理，當(dāng)電機(jī) 2 轉(zhuǎn)速減小，電機(jī) 4 轉(zhuǎn)速加大，會(huì)使機(jī)身向右傾斜，產(chǎn)生水平向右的分力，使飛行器水平向右飛行。（d）偏航運(yùn)動(dòng)：旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)過程中由于空氣阻力作用會(huì)形成與轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個(gè)旋翼中的兩個(gè)正轉(zhuǎn)，兩個(gè)反轉(zhuǎn)，且對(duì)角線上的各個(gè)旋翼轉(zhuǎn)動(dòng)方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)

8、速相同時(shí)，四個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)四個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時(shí)，不平衡的反扭矩會(huì)引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動(dòng)。在圖 d 中，當(dāng)電機(jī) 1 和電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī) 2 和電機(jī) 4 的轉(zhuǎn)速下降時(shí)，旋翼 1 和旋翼 3 對(duì)機(jī)身的反扭矩大于旋翼 2 和旋翼 4 對(duì)機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞 z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向與電機(jī) 1、電機(jī) 3 的轉(zhuǎn)向相反。,,5,1.3

9、 多旋翼的機(jī)架設(shè)計(jì) 要求保證其機(jī)械強(qiáng)度，使飛機(jī)在飛行時(shí)不會(huì)因?yàn)槌兄丶膹?qiáng)度不夠產(chǎn)生震動(dòng)，腳架要求其強(qiáng)度足以支撐飛行器設(shè)計(jì)的最大起飛重量。,二 動(dòng)力系統(tǒng),飛行器要想克服重力起飛離開地面，必須產(chǎn)生足夠的升力來做功。其能量來源于其動(dòng)力系統(tǒng)。動(dòng)力系統(tǒng)包含產(chǎn)生電機(jī)，電調(diào)，電池（充電器），螺旋槳。,飛行器的升力來源于電機(jī)上安裝的帶有與水平面仰角的槳葉高速旋轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的槳葉上下表面壓力差。,2.1 電機(jī)的簡介,電機(jī)的種類多種多樣，本文主要介紹

10、多旋翼飛行器上的專用電機(jī)。,此電機(jī)主要是無刷直流外轉(zhuǎn)子流盤式電機(jī)?，F(xiàn)在的航模以及無人機(jī)上幾乎都使用無刷電機(jī)。,① 無刷直流電機(jī)基本概念,,6,無刷直流電機(jī)是隨著半導(dǎo)體電子技術(shù)發(fā)展而出現(xiàn)的新型機(jī)電一體化電機(jī)，它是現(xiàn)代電子技術(shù)（包括電子電力、微電子技術(shù)）、控制理論和電機(jī)技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。,和普通的有刷直流電機(jī)利用電樞繞組旋轉(zhuǎn)換向不同，無刷電機(jī)是利用電子換向并磁鋼旋轉(zhuǎn)的電機(jī)。普通的直流電機(jī)是利用碳刷進(jìn)行換向的，碳刷換向存在很大的缺點(diǎn)，主

11、要包括 1、機(jī)械換向產(chǎn)生的火花引起換向器和電刷摩擦、電磁干擾、噪聲大、壽命短。2、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性差、故障多，需要經(jīng)常維護(hù)。3、由于換向器存在，限制了轉(zhuǎn)子慣量的進(jìn)一步下降，影響了動(dòng)態(tài)性能。,而無刷直流電機(jī)的命名就說明了電機(jī)的特性：在電機(jī)性能上和直流電機(jī)性能相近，同時(shí)電機(jī)沒有碳刷。無刷電機(jī)是通過電子換向達(dá)到電機(jī)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)目的的。,無刷電機(jī)的換向模式分為方波和正弦波驅(qū)動(dòng)，就其位置傳感器和控制電路來說，方波驅(qū)動(dòng)相對(duì)簡單、價(jià)廉而得到廣泛利用。

12、目前，絕大多數(shù)無刷電機(jī)采用方波驅(qū)動(dòng)，目無刷電機(jī)的技術(shù)優(yōu)勢及劣勢,②無刷電機(jī)的技術(shù)優(yōu)勢：,1、 良好的可控性、寬調(diào)速范圍。,2、較高的可靠性、工作壽命長、無需經(jīng)常維護(hù)。,3、功率因數(shù)高、工作效率高、功率密度大。,同樣的，無刷直流電機(jī)也存在一定的技術(shù)劣勢,1、 需要電子控制器才能工作，增加了技術(shù)復(fù)雜性和成本、降低了可靠性。,2、轉(zhuǎn)子永磁材料限制了電機(jī)使用環(huán)境，不適用于高溫環(huán)境。,,7,3、有明顯的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，限制了電機(jī)在高性能伺服系統(tǒng)、

13、低速度紋波系統(tǒng)的應(yīng)用。前市場上的模型電機(jī)全部是方波驅(qū)動(dòng)。,③ 無刷電機(jī)基本參數(shù),命名：外轉(zhuǎn)子電機(jī)的命名原則，各個(gè)廠家有所不同，有以電機(jī)定子的直徑高度來命名，也有以電機(jī)的直徑高度來命名，我司的電機(jī)都是以電機(jī)定子的直徑與高度來命名。例如 2212 電機(jī)，指的是該電機(jī)定子直徑 22MM，高度 12MM。,定子直徑：硅鋼片定子的直徑,定子高度（厚度）：硅鋼片定子的高度,鐵芯極數(shù)（槽數(shù)）：定子硅鋼片的槽數(shù)量,磁鋼極數(shù)（極數(shù)）：轉(zhuǎn)子上磁鋼的數(shù)量

14、,匝數(shù)（T）：電機(jī)定子槽上面所繞漆包線的圈數(shù)，注意，常規(guī)匝數(shù)指的是相鄰 2 個(gè)槽所繞線圈數(shù)量的和，即一個(gè)槽繞 8 圈，另外一個(gè)也是 8 圈，就是 16T。,KV 值：電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，越大電機(jī)轉(zhuǎn)速越大。電機(jī)轉(zhuǎn)速=KV 值*工作電壓。,空載電流：指定電壓下，電機(jī)無任何負(fù)載的工作電流,相電阻：電機(jī)連接完畢后，2 個(gè)接點(diǎn)之間的電阻值,最大持續(xù)電流：該電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的最大安全電流,,最大持續(xù)功率：該電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的最大安全功率,功率=電壓*電流,電機(jī)重量：

15、電機(jī)的重量軸徑：轉(zhuǎn)軸的直徑④ 無刷電機(jī)幾個(gè)重要參數(shù)解析a、額定電壓無刷電機(jī)適合的工作電壓，其實(shí)無刷電機(jī)適合的工作電壓非常廣，額定電壓是指定了負(fù)載條件而得出的情況。例如說，2212-850KV 電機(jī)指定了 1045 螺旋槳的負(fù)載，其額定工作電壓就是 11V。如果減小負(fù)載，例如帶 7040 螺旋槳，那這個(gè)電機(jī)完全可以工作在 22V 電壓下。但是這個(gè)工作電壓也不是無限上升的，主要受制于電子控制器支持的最高頻率。所

16、以說，額定工作是由工作環(huán)境決定的。b、KV 值有刷直流電機(jī)是根據(jù)額定工作電壓來標(biāo)注額定轉(zhuǎn)速的，無刷電機(jī)引入了 KV 值的概念，而讓用戶可以直觀的知道無刷電機(jī)在具體的工作電壓下的具體轉(zhuǎn)速。實(shí)際轉(zhuǎn)速=KV 值*工作電壓，這就是 KV 的實(shí)際意義，就是在 1V 工作電壓下每分鐘的轉(zhuǎn)速。無刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速與電壓呈正比關(guān)系，電機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)隨著電壓上升而線性上升。例如，2212-850KV 電機(jī)在 10V 電壓下的轉(zhuǎn)速就是：850*1

17、0=8500RPM （RPM，每分鐘轉(zhuǎn)速）。KV 值與匝數(shù)是呈反比例關(guān)系的，例如 2212-850KV，匝數(shù)是 30T（15 圈），那在 28T 的情況下的 KV 值是：850KV*30T/28T=910KV。c、轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速8,,轉(zhuǎn)矩：（力矩、扭矩）電機(jī)中轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的可以用來帶動(dòng)機(jī)械負(fù)載的驅(qū)動(dòng)力矩，我們可以理解電機(jī)的力量。轉(zhuǎn)速：電機(jī)每分鐘的轉(zhuǎn)速。電機(jī)的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速在同一個(gè)電機(jī)內(nèi)永遠(yuǎn)是一個(gè)此消彼長的關(guān)系，

18、基本可以認(rèn)為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的乘積是一個(gè)定數(shù)，即同一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速越高，必定其轉(zhuǎn)矩越低，相反也依然。不可能要求個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速也更高，轉(zhuǎn)矩也更高，這個(gè)規(guī)律通用于所有電機(jī)。例如：2212-850KV 電機(jī)，在 11V 的情況下可以帶動(dòng) 1045 槳，如果將電壓上升一倍，其轉(zhuǎn)速也提高一倍，如果此時(shí)負(fù)載仍然是 1045 槳，那該電機(jī)將很快因?yàn)殡娏骱蜏囟鹊募眲∩仙鵁龤?。d、最大電流和最大功率最大電流：電機(jī)能夠承受并安全工作的最大電流,最

19、大功率：電機(jī)能夠承受并安全工作的最大功率,功率=電壓*電流,每個(gè)電機(jī)都有自己的力量上限，最大功率就是這個(gè)上限，如果工作情況超過了這個(gè)最大功率，就會(huì)導(dǎo)致電機(jī)高溫?zé)龤?。?dāng)然，這個(gè)最大功率也是指定了工作電壓情況下得出的，如果是在更高的工作電壓下，合理的最大功率也將提高。這是因?yàn)椋篞=I²，導(dǎo)體的發(fā)熱與電流的平方是正比關(guān)系，在更高的電壓下，如果是同樣的功率，電流將下降導(dǎo)致發(fā)熱減少，使得最大功率增加。這也解釋了為什么在專

20、業(yè)的航拍飛行器上，大量使用 22.2V 甚至 30V 電池來驅(qū)動(dòng)多軸飛行器，高壓下的無刷電機(jī)，電流小、發(fā)熱小、效率更高?？偵纤V，多旋翼飛行器上適用于無刷直流外轉(zhuǎn)子盤式電機(jī)，外轉(zhuǎn)子扭力大，可以搭配大尺寸槳葉，增大其升力，提高其負(fù)載。同時(shí)選擇低 KV 值電機(jī)，相同電壓下轉(zhuǎn)速低，相應(yīng)的所需電流減小，耗電量減小，增加續(xù)航時(shí)間。9,,10,2.2 鋰電池簡介,2.2.1 無人機(jī)電池的選擇,無人機(jī)由于要克服重力實(shí)現(xiàn)高

21、空飛行進(jìn)行作業(yè)，所以其對(duì)重量的要求極其苛刻。作為動(dòng)力的電池其必要的一點(diǎn)就是其要能力密度要高。,能量密度指的是電池所含能量與電池重量之比，其值越大越好。目前來說 LI-Po(鋰聚合物電池)最符合要求。,2.2.2 鋰聚合物電池基本參數(shù),① 電壓：通常有 3.6V 鋰離子電池，3.7V 鋰聚合物電池 他們?cè)?電壓方面的%充電和使用基本上可以歸為一類，標(biāo)準(zhǔn)放電平臺(tái)都是,3.0V~4.2V 也就是安全電壓。,安全電壓也成為放電截至電壓，

22、電池放電后的電壓不能低于安全電壓，如果放電后電壓低于安全電壓，也就是電池過放，會(huì)導(dǎo)致電池內(nèi)部結(jié)構(gòu)不可逆轉(zhuǎn)的破壞，造成電池性能大幅度的下降。,②容量：通常有 mAh Ah 等。這是一個(gè)復(fù)合型單位，mA,A 代表的是電流 1000MA=1A （A:安培 amper） H 當(dāng)然就是時(shí)間（H:Hour，小,時(shí)）這些都是英文的簡寫。例如 一塊電池如果是 1000mAh 的那么就代表該電池在 1 小時(shí)放完自身所有電量的情況下（從 4.

23、2V~2.0V）(V:volt 伏特)能夠達(dá)到1000mA 的平均電流?；蛘吆唵我恍┛梢岳斫鉃槟軌蛞?1000mA 的電流放電持續(xù)1 小時(shí)。1000MAH 可以換算為 1Ah，這里大家存在一個(gè)誤區(qū)，可能簡單的認(rèn)為 我們以 2000mAh 的電流放這塊電池那么這塊電池的放電時(shí)間就可以堅(jiān)持半小時(shí)。這樣說不能說是錯(cuò)誤的 但至少是不嚴(yán)謹(jǐn)?shù)?。因?yàn)殡S著電流的增加電池的內(nèi)阻不變的情況下，產(chǎn)生的熱量在不斷的增加，并且電池的內(nèi)阻越是大電流的

24、情況下體現(xiàn)的越明顯，因?yàn)橥獠侩娐返碾娮桦S著放電電流的增加必然減少而電池內(nèi)阻不變的情況下必然導(dǎo)致效率降低發(fā)熱增高，所以剛才提到的舉例的那塊電池在 2000MAH 下 放電時(shí)間必然少于半小時(shí) 并且電流越大這點(diǎn)體現(xiàn)的越明顯，也就是說這塊電池在 10A的情況下 放電時(shí)間將遠(yuǎn)遠(yuǎn)少于 6 分鐘！,,還有另一種容量單位，在模型中不常用，就是瓦時(shí) （WH） 瓦特/每小時(shí) 簡單的說就是用電壓乘以電流得到的。仍然是上邊舉例的電池 1000

25、ma 放電 1 小時(shí)那么它的電量就是 3.7Vx1000mah=3700mWh(毫瓦/小時(shí))=3.7WH 代表這塊電池能夠以 3.7 瓦的功率放電 1 小時(shí)。③ 電流：關(guān)于電流鋰聚和鋰離子電池的區(qū)別就明顯了。鋰聚合物電池的放電能力通常在同等容量的鋰離子電池的數(shù)倍至數(shù)十倍。放電電流的概念通常就存在于這里~1C 作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)單位電流表示的是放電倍率，代表的是電池在 1 小時(shí)放電平臺(tái)（4.2~3.0V）放完時(shí)候能夠達(dá)到的平均

26、電流，看到這里可能很容易和上邊的容量單位的解釋聯(lián)系起來，沒錯(cuò)，1000mah 的電池容量在 1C 的情況下放電電流就是 1000MA 也正是因?yàn)檫@個(gè)，很多時(shí)候大家都會(huì)在這里產(chǎn)生誤解。c 本身是倍率的意思，目前電池標(biāo)注的 C 都是按照電池最大的放電電流除以 1C 標(biāo)準(zhǔn)電流得出來的，例如一塊 1000mah 的電池 最大能夠提供 10A 的電流那么就用 10A/1A=10C.一般的 LI-Po 電池的放電倍率都在 20 到 4

27、5C 之間，只要放電倍率滿足自己的飛行器要求即可，如果追且飛機(jī)的劇烈飛行，就要裝配高倍率的電池，這樣會(huì)造成飛行時(shí)間的減少。④重量：這個(gè)大家都很容易理解了。 一般鋰聚合物電池的能量密度大概是在 每百克 14 瓦時(shí)~17 瓦時(shí)的樣子需要說明的是，放電能力越強(qiáng)的電池。能量密度越小，這個(gè)理解起來可能有點(diǎn)困難，但是玩家肯定可以發(fā)現(xiàn)，同樣品牌同樣容量同樣技術(shù)的電池通常 20C 的比25C 的要輕。這就是能量密度下降的表現(xiàn)。造成這樣的原

28、因要從化學(xué)電池的原理講起了，簡單說，化學(xué)電池反應(yīng)的時(shí)候同等技術(shù)條件下，反應(yīng)面積越大反應(yīng)越容易進(jìn)行，所以如果希望電流大，那么反應(yīng)面積也要增大，這樣在電解質(zhì)不變（容量不變）的情況下 必然導(dǎo)致體積和重量的增大。,⑤組合：這個(gè)也比較的簡單 通常大家接觸到的幾 S 幾 P 的意思實(shí)際上就是幾串聯(lián)幾并聯(lián),P：Parallel(并聯(lián)) S:Serial(串聯(lián)) 并聯(lián),的時(shí)候可以提高容量,提高電流,需要注意的是提高的電流是由于容量的提高

29、倍率不變而影響的,并聯(lián)的時(shí)候絕不會(huì)影響 c 數(shù),c 數(shù)屬于電池本身的技術(shù)屬性,不隨串并聯(lián)而改變. 串聯(lián)的時(shí)候自然就增加電壓了.也可以增加電池的瓦時(shí)容量參數(shù)。一般多旋翼飛行器多采用 6S 的形式，根據(jù)使用需要來確定使用幾塊電池來并聯(lián)。11,,12,⑥鋰電池安全須知,整體包括如有機(jī)溶劑等可燃物質(zhì)。如果操作不當(dāng)，可能導(dǎo)致電池破裂、燃燒、發(fā)熱、性能惡化或損壞。請(qǐng)遵照以下所禁止的事項(xiàng)。保護(hù)裝置是防止非正常設(shè)備可能影響到電

30、池.此外以下事項(xiàng)是此裝置操作說明的要點(diǎn)。,！危 險(xiǎn),1.禁止拆卸或重組電池！,2.禁止短路電池！,3.禁止在熱源旁使用！,4.禁止將電池投入水中、海水中或弄濕！,5.禁止在近火處或陽光照射下充電！,6.使用指定充電器，遵照充電要求！,7.禁止將釘子插入電池中、用鐵錘敲打或用腳踩踏！,8.禁止沖擊或投擲！,9.禁止嚴(yán)重?fù)p害或變形下使用！,,13,10.禁止在電池上直接焊接！11.禁止反向充電或過放電！12.禁止反向充電或反極連接

31、！13.禁止把電池連接到充電插座或汽車點(diǎn)煙插座上！14.禁止用于非指定設(shè)備上！15.禁止直接接觸漏液電池!！警 告1.禁止將一、二次鋰電池混合使用！2.遠(yuǎn)離小孩觸手可及的地方！3.禁止超過指定充電時(shí)間！,,14,4.禁止將電池置于微波或高壓容器中！5.禁止在近火處使用漏液電池！6.禁止使用非正常電池?。∽?意1.禁止電池在陽光照射下使用或放置！2

32、.禁止在靜電（超過 64V）場所旁使用！3.禁止在 0oC 以下和 45oC 以上環(huán)境充電！,,4.電池首次使用時(shí)，若有腐蝕、難聞氣味或不正?，F(xiàn)象，禁止使用用電器并送回出售點(diǎn)！5.小孩要使用電池時(shí)，父母須根據(jù)手冊(cè)詳細(xì)指導(dǎo)其使用方法！,2.3 電子調(diào)速器（電調(diào)）2.3.1 電調(diào)簡介電子調(diào)速器簡稱為電調(diào)，是根據(jù)航模的發(fā)展命名得來。電調(diào)分為交流電調(diào)和直流電調(diào)，多旋翼飛行器上采用的是直流電調(diào)。它的

33、輸入是直流，通常由 2-6 節(jié)鋰電池來供電。輸出是三相交流，可以直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。另外航模無刷電子調(diào)速器還有三根信號(hào)輸出線，用于接接收機(jī)。信號(hào)線可以引出穩(wěn)定的 5V 電壓，一般可以帶 2-4 個(gè)舵機(jī)供電。15,,16,2.3.2 電調(diào)作用電調(diào)種類可根據(jù)用途可分船模電調(diào)，車模電調(diào)，航模電調(diào)，多旋翼飛行器采用的是多旋翼專用電調(diào)電調(diào)的作用就是將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。因?yàn)殡姍C(jī)

34、的電流是很大的，通常每個(gè)電機(jī)正常工作時(shí)，電流都會(huì)很大，如果沒有電調(diào)的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流（另外也沒驅(qū)動(dòng)無刷電機(jī)的功能）。同時(shí)電調(diào)在四軸當(dāng)中還充當(dāng)了電壓變化器的作用，將電池的電壓的電壓變?yōu)?5v 為飛控板和遙控器接收機(jī)供電。2.3.3 電調(diào)的參數(shù),,17,電調(diào)一般上都標(biāo)有 A 數(shù) ，如 80A。80A 的意思就是該電調(diào)能承載的電流達(dá)到 80A 一般根據(jù)飛行器的實(shí)際情況來選擇

35、合適的電調(diào)。電流不能過小，否則出現(xiàn)“小馬拉大車”的情況，會(huì)造成電調(diào)負(fù)載過大而毀壞。電流也無需太大，出現(xiàn)“大馬拉小車”的情況，造成浪費(fèi)。2.4 槳葉有于多旋翼是靠正反旋轉(zhuǎn)的螺旋槳來互相抵消飯扭力，所以多旋翼上裝有正反 2 種規(guī)格的槳。槳的旋轉(zhuǎn)方向是看槳葉的迎風(fēng)角度，迎風(fēng)的那面的槳葉會(huì)有一個(gè)固定仰角存在。槳葉的參數(shù)：螺距和尺寸一般槳葉的標(biāo)注一般按英寸標(biāo)注,,18,三 控制系統(tǒng)多旋翼飛行器

36、相對(duì)于固定翼無人機(jī)和直升機(jī)無人機(jī)來說，除了無線電遙控器一套外，必須含有飛控系統(tǒng)，否則多旋翼飛行器無法起飛。原因是多在空氣動(dòng)力學(xué)中，多旋翼的結(jié)構(gòu)是完全不穩(wěn)定的，所以他一定需要一個(gè)電腦來控制實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定飛行。所以，多旋翼完全是一個(gè)“電控飛行”系統(tǒng)，如果電腦木有正常工作，多旋翼飛行器不可能正常飛行。所以多旋翼飛行器的手動(dòng)模式飛行也必須采用飛控系統(tǒng)。3.1 遙控系統(tǒng)3.1.1 控制系統(tǒng)是由無線發(fā)射機(jī)和接收機(jī)

37、一起組合工作的。,,發(fā)射機(jī),接收機(jī),①目前國內(nèi)的無人機(jī)幾乎均由無線遙控來控制，利用高頻無線電波實(shí)現(xiàn)遙遠(yuǎn)控制的技術(shù)簡稱為遙控，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操控?zé)o人機(jī)進(jìn)行飛行工作。②無線遙控又分為比例遙控和開關(guān)遙控。比例遙控是指受控模型的動(dòng)作幅度（或速度）與操縱者扳（轉(zhuǎn)）動(dòng)發(fā)射機(jī)操縱桿的動(dòng)作成比例關(guān)系。例如扳動(dòng)操縱舵角的操縱桿到一半角度，那么船或飛機(jī)的方向舵也會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)到最大舵角的一半。具有和真實(shí)載人飛機(jī)一樣的控制原理。 而開關(guān)

38、遙控只是簡單的一個(gè)開關(guān)來控制其動(dòng)作幅度（或速度），其變化量是固定的不變的。19,,20,所以比例遙控適應(yīng)于車模，船模，航模和工業(yè)化無人機(jī)上使用。 而開關(guān)遙控只是應(yīng)用于玩具上。,③比例遙控器一般有通道的概念，通道也稱 Ch，簡單地說就是指控制模型的一路相關(guān)機(jī)能。例如前進(jìn)和后退是一路；,左右轉(zhuǎn)向是一路；空模中的升降也是一路；還可以是一組控制其他動(dòng)作的（如炮塔的左右；上下俯仰；鳴笛、亮燈,等），但是各個(gè)通道應(yīng)該可以同時(shí)獨(dú)立工作，不

39、能互相干擾。,④比例遙控設(shè)備根據(jù)電波收發(fā)形式又分為調(diào)幅（AM）、調(diào)頻（FM）和脈沖編碼（PCM）等等，它們的抗干擾能力也,不一樣，AM 型最差，現(xiàn)在已經(jīng)很少生產(chǎn)；FM 型是用得比較多的一種；而 PCM 屬于中高檔型，抗干擾能力比較強(qiáng)。,但近幾年幾乎都使用了 2.4G 變頻技術(shù)。,其優(yōu)點(diǎn)是頻段多，遇到相同頻率的波段能夠自動(dòng)調(diào)頻，其頻段有 400 個(gè)點(diǎn)，意思就是在遙控器的有效范圍內(nèi)除非有,超過 400 臺(tái)設(shè)備在運(yùn)行，而這是不會(huì)發(fā)生的事情。電

40、磁波的直線傳輸性好。同時(shí)天線較短，使用方便。,其缺點(diǎn)是頻率高，導(dǎo)致其波長較短，其繞線能力較弱，易被多反射面的物質(zhì)吸收，如樹林，農(nóng)作物等。 但如果高,度足夠，其直線距離無遮擋可保證其安全性。,,21,⑤遙控器的接收機(jī)是和發(fā)射機(jī)配套使用的。一個(gè)發(fā)射機(jī)可以和多個(gè)受機(jī)配對(duì)使用，使用之前需要對(duì)頻，對(duì)頻成功后,只要建立好模型，只要開機(jī)打開建立好的模型，接收機(jī)會(huì)與發(fā)射機(jī)自動(dòng)連接。,一個(gè)發(fā)射機(jī)可以和多個(gè)接收機(jī)組合配對(duì)，但接收機(jī)只能和一個(gè)發(fā)射機(jī)連接。,

41、3.1.2 遙控器的設(shè)置,遙控器里的模型分為直升機(jī)，固定翼機(jī)型。由于直升機(jī)和固定翼技術(shù)已經(jīng)很成熟，使用了很多年，所以遙控器里的,設(shè)置已經(jīng)被詳細(xì)分類，各種功能已經(jīng)實(shí)現(xiàn)。,而多旋翼的控制完全依靠飛行控制器來設(shè)定，沒有安裝飛行控制器的多旋翼無法正常飛行。,在安裝調(diào)試前，必須把遙控器的模型設(shè)置為固定翼，切取消所有混控功能，微調(diào)功能歸零。,3.2 飛行控制系統(tǒng)（簡稱自駕儀）,3.2.1 自駕儀簡介,,22,多旋翼自駕儀是與遙控器配合使用的一

42、個(gè)必備電子設(shè)備，它依靠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)飛行器各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)。沒有了它多旋翼飛行器根本不能飛行。,3.2.2 自駕儀工作原理,多旋翼自駕儀包含的組件有控制器，GPS，LED 指示燈，電源穩(wěn)壓供電模塊，以及數(shù)據(jù)傳輸模塊。,控制器內(nèi)含有 IMU，一個(gè) IMU 包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺，加速度計(jì)檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺檢測載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，

43、并以此計(jì)算出物體的姿態(tài)，再結(jié)合氣壓高度計(jì)，能夠確定飛行器的三維坐標(biāo)。,再結(jié)合 GPS 模塊，能夠依靠衛(wèi)星來精準(zhǔn)定位飛行器的位置，這樣自駕儀靠其內(nèi)部 PID 算法來控制飛行器保持在定位位置。,3.2.3 自駕儀功能簡介,①機(jī)架類型：四軸 X 字、四軸十字；六軸 X 字、六軸十字；八軸 X 字、八軸十字；六軸,倒 Y 字、六軸正 Y 字；四軸 X 字八電機(jī)；以及用戶自定義（異形或準(zhǔn)異形）,②工作模式：手動(dòng)增穩(wěn)、自動(dòng)

44、懸停、自動(dòng)導(dǎo)航、返航降落,③安全措施：失控返航、 “黑匣子”等,④狀態(tài)指示：LED,⑤控制方式：遙控器控制/手機(jī)控制,,23,⑥調(diào)參方式：PC 軟件/手機(jī)軟件⑦固件升級(jí)：PC 升級(jí)（標(biāo)配 USB 轉(zhuǎn)串口線）⑧接收機(jī)：支持普通接收機(jī)、S-BUS 接收機(jī)3.2.4 自駕儀的安裝以使用a 機(jī)型選擇常用的多旋翼有 4 軸，6 軸，8 軸，其機(jī)構(gòu)布局分為 X 型和十字性結(jié)構(gòu)。X 型 是以兩個(gè)機(jī)臂之

45、間的一條邊為機(jī)頭方向，而十字型是以某個(gè)機(jī)臂為機(jī)頭方向。X 型結(jié)構(gòu)飛機(jī)操作靈活，適合工業(yè)用途。十字型非常穩(wěn)定，操作緩慢，適合娛樂飛行。圖中的中心板位置的黃色箭頭表示機(jī)頭方向，藍(lán)色弧形箭頭表示上層螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，紫色弧形箭頭表示下層螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。安裝硬件時(shí)，請(qǐng)務(wù)必按照下面展示的方式來安裝電機(jī)和槳葉。⑴四軸十字和四軸 X 字,,24,（2）六軸十字和六軸 X 字,,25,b 所含物品① 控制器：配合外

46、圍電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛儀的功能。PC 固件升級(jí)；支持 WIFI 傳輸，手機(jī)地面站實(shí)時(shí)記錄飛行狀態(tài)；,,26,② GPS+COMPASS （以下簡稱 GPS）用于 GPS 定位和識(shí)別航向。,③ 外接 LED 指示燈通過燈光顏色實(shí)時(shí)顯示飛行器當(dāng)前狀態(tài)。,,27,④ 電源模塊飛控和 wifi 供電模塊。,⑤ WIFI 模塊通過建立 AP（無線網(wǎng)絡(luò)）進(jìn)行連接。,,28,支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)和路由器兩種工作

47、模式。 下載地面站軟件到手機(jī)或電腦里，通過 WIFI 模塊連接飛控與地面站軟件數(shù)據(jù)通信，監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)，設(shè)定參數(shù)，規(guī)劃航線等。,⑥ GPS 支架GPS＋COMPASS 為磁敏感設(shè)備，使設(shè)備遠(yuǎn)離電磁干擾。,⑦ R232 串口轉(zhuǎn)三針?biāo)欧?duì)接線 X1,,用于連接 PC 與 MC，升級(jí)程序?qū)Ｓ?。c 安裝方向主控器安裝：如前文所訴，機(jī)器安裝前確定好機(jī)型。主控器可以安裝在中心板任意位置，實(shí)際安裝以越靠近機(jī)體重心安

48、裝為好。主控器已自帶內(nèi)部減震結(jié)構(gòu)，無需額外減震措施，但需與主控板粘接牢固。安裝方向如下圖所示（標(biāo)貼上的“Front”箭頭必須指向機(jī)頭方向） ：,GPS 安裝GPS 外殼有字的一面必須朝上安裝，小箭頭指向機(jī)頭方向。否則，飛行器在自動(dòng)懸停模式下將嚴(yán)重畫圈，不能正常懸停。29,,GPS 模塊必須加高放平，遠(yuǎn)離各種能產(chǎn)生磁場的設(shè)備，如電纜線、發(fā)射機(jī)和不帶外殼的攝像頭等。,d,接線說明,多旋翼的動(dòng)力輸

49、出來自電機(jī)，其運(yùn)動(dòng)姿態(tài)控制是靠電機(jī)轉(zhuǎn)速差來控制。接口定義M1 接 1 號(hào)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)。30,,31,M2 接 2 號(hào)電機(jī)的對(duì)應(yīng)電調(diào)M3 接 3 號(hào)電機(jī)的對(duì)應(yīng)電調(diào),M4M5M6Y1Y2,接 4 號(hào)電機(jī)的對(duì)應(yīng)電調(diào)接 5 號(hào)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)接 6 號(hào)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)接 7 號(hào)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)或接舵機(jī)云臺(tái)的橫滾通道接 8 號(hào)電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)

50、或舵機(jī)云臺(tái)的俯仰通道,AILELE,連接接收機(jī)的副翼通道（1 接口）連接接收機(jī)的升降通道（2 接口）,,32,THRRUDCH5CH6CH7,連接接收機(jī)的油門通道（3 接口）連接接收機(jī)的方向通道（4 接口）控制飛控工作模式控制飛控工作模式控制云臺(tái)俯仰，復(fù)用可接 SBUS 接收機(jī),CH8 控制云臺(tái)橫滾,COMPOWLED,連接電臺(tái)、WIFE

51、 模塊或接 RS232 串口進(jìn)行電腦調(diào)參。連接電源的 5.7 伏輸出口接 LED 指示燈,,33,GPS-R 接 GPS 模塊紅端子，GPS-B 接 GPS 模塊黑端子,GPS-R 和 GPS-B接線圖:,,34,,35,注意事項(xiàng)：,a. 電源模塊與 WIFI 模塊供電范圍均為 3s~6s 鋰電池（略有余量） ，即 10.8V~25.5V。,b. RC 接收機(jī)直接從飛控取電，無需外接任何電源

52、，否則會(huì)燒壞設(shè)備。,c. 電調(diào)、電機(jī)在工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重磁干擾，因此 GPS 與磁傳感器模塊，必須通過不導(dǎo)磁,（非鐵）的支架安裝以遠(yuǎn)離電機(jī)、電調(diào)（特別是多個(gè)電調(diào)在一起） ；GPS 的箭頭方向朝,向機(jī)頭；電池的接線有大電流存在而產(chǎn)生磁場，必須將電池出線遠(yuǎn)離 GPS 與磁傳感器模塊，否則飛行器會(huì)在 GPS 模式下嚴(yán)重畫圈。,d. 使用舵機(jī)云臺(tái)時(shí)，云臺(tái)舵機(jī)需要單獨(dú)供電。,e. 使用圖傳時(shí)，用戶必須將圖傳盡可能的遠(yuǎn)離飛控，否

53、則會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重干擾。,f. 正確連接并加電后(請(qǐng)勿將電源插到其它通道,否則會(huì)燒毀飛控)， 飛控在幾秒內(nèi)初始化完,畢后，LED 燈開始閃爍紅燈，一個(gè)周期三次，表示系統(tǒng)連接正確，正常啟動(dòng)。,g. 若“三閃紅燈”后還有藍(lán)燈或綠燈閃爍，則說明用戶的遙控器未設(shè)置或 CH5 未正確放,在第一檔（手動(dòng)模式）,,36,3.3 地面站3.3.1 地面站的安裝和調(diào)試地面站為自駕儀的控制軟件，可分別安裝手機(jī)版和 PC 版，鑒于安卓版

54、地面站的便捷性，我們推薦使用安卓版地面站進(jìn)行調(diào)試試飛及飛行監(jiān)測。手機(jī)版軟件名稱為 YS-GCS。 此 GCS 軟件必須安裝在手機(jī)內(nèi)存中..在文件管理器中運(yùn)行一次安裝軟件后，即可自動(dòng)完成安裝。 軟件界面圖：,,3.3.2 手機(jī)地面站與飛控的連接GCS 與自駕儀的連接靠 WIFI 模塊倆連接。3.3.2.1 WIFI 的通信模式WIFI 支持兩種通訊模式：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式和路由器模式。出廠時(shí)默認(rèn)的是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式，S

55、SID 為 ZERO-TECH，沒有密碼。,3.3.2.2,硬件連接,a,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式不需要用到無線路由器， 且點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式可以設(shè)置密碼， 可以保證用戶在飛行中其他人無法連接此 WIFI。飛控通過 WIFI 模塊建立了一個(gè)名為“ZERO-TECH”的無線網(wǎng)絡(luò)，通過手機(jī)或平板連到這個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)可以和飛控正常通信。37,,連接成功前 WIFI 模塊指示燈常亮，連接成功后指示燈開始閃爍。打開

56、 GCS 即可接收數(shù)據(jù)。b 路由器模式連接 WIFI 模塊與電腦使用 USB 轉(zhuǎn)串口線連接 WIFI 模塊與電腦，USB 端接到電腦的任意一個(gè) USB 上（用戶需要下載 USB 驅(qū)動(dòng)程序， 串口端接到 WIFI 模塊的數(shù)據(jù)口，并給 WIFI 模塊加上 3S-6S 的電壓。USB 轉(zhuǎn)串口線如下：,WIFI 模塊與飛控相連時(shí)，連接線（WIFI 通信線）的黑芯線在 WIFI

57、 模塊正面的右上角。38,,39,WIFI 模塊與電腦相連時(shí)，連接線（USB 轉(zhuǎn)串口線）的白芯線在 WIFI 模塊正面的右上角。線序正好對(duì)調(diào)。,,40,3.3.3 軟件設(shè)置,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式：,點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式不需要用到無線路由器， 且點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式可以設(shè)置密碼， 可以保證用戶在飛行,中其他人無法連接此 WIFI。,,41,飛控通過 WIFI 模塊建立了一個(gè)名為“ZERO-TECH”的無線網(wǎng)絡(luò)，通過手機(jī)或平板連

58、到這個(gè)無線網(wǎng)絡(luò)可以和飛控正常通信。連接成功前 WIFI 模塊指示燈常亮，連接成功后指示燈開始閃爍。打開 GCS 即可接收數(shù)據(jù)。如果您的手機(jī)不兼容點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式，請(qǐng)參照 WIFI 配置視頻教程，將其配置成路由器模式。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式的配置過程如下：第一步：打開 WIFI 配置軟件，出現(xiàn)”SeanyCofig”窗口。,,42,第二步：點(diǎn)擊“Setting” ，出現(xiàn)配置主界面。,,第三步：

59、選擇正確的串口端號(hào)。第四步：選擇“AP” ，即“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式”,第五步：填寫 WIFI 模塊的 SSID，默認(rèn)是“ZERO-TECH” 。第六步：去掉 No Passphrase 前的對(duì)號(hào)，可以設(shè)置 wifi 的密碼（密碼只能是五位的數(shù)字） 。第七步：點(diǎn)擊“Apply” 。43,,第八步：等待軟件完成配置修改。等到彈出窗口提示“AP mode OK”的時(shí)候，點(diǎn)擊確定”后退出

60、軟件。,在無線網(wǎng)絡(luò)中找到設(shè)置的 SSID（如默認(rèn)的“ZERO-TECH” ）連接即可。44,,現(xiàn)在的手機(jī)軟件連接 WIFI 不在需要在電腦上設(shè)置，但如果手機(jī)不匹配點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式，則需要設(shè)置路由器模式。路由器模式：如果用戶手機(jī)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)工作模式不兼容，請(qǐng)將 WIFI 配置成路由器工作模式。采用與配置點(diǎn)對(duì)點(diǎn)模式類似的方法來配置路由器模式。 選擇“ Infra station “不是 “AP”,把

61、 路 由 器 的 SSID 設(shè) 成 和 WIFI 模 塊 一 樣 的 SSID ， 注 意 大 小 寫 （ 默 認(rèn) 的 是45,,“ZERO-TECH” ） ，密碼也設(shè)成 WIFI 模塊的密碼（默認(rèn)的是 82890430） 。使用 WPA2-PSKAES 加密方法，且 IP 為 192.168.1.1。,連接成功前 WIFI 模塊指示燈常亮，

62、連接成功后指示燈開始閃爍，用手機(jī)/平板電腦打開 WLAN 連接路由器。3.3.4 遙控器的設(shè)置,a,遙控器必須使用固定翼模式， 不要設(shè)置任何混控。 FUTABA 遙控器不要進(jìn)行任何通道的,反向，JR 和天地飛遙控器則需要進(jìn)行全部通道的反向。第一步：把遙控器的 CH5 設(shè)到一個(gè) 2 段開關(guān)，把 CH6 設(shè)到一個(gè) 3 段開關(guān)。CH 為通道的意思，CH5 指的是通道 5，CH6 指的是通道 6。

63、46,,47,遙控器通道設(shè)置：,,48,四種關(guān)系如下：,,49,只要 CH5 切回到第一檔，飛行狀態(tài)即為手動(dòng)，飛,,注意：手動(dòng)模式優(yōu)先級(jí)最高.任何模式下，只要 CH5 切回第一檔，飛行狀態(tài)即為手動(dòng)，飛行器有飛行操作手控制。在飛行狀態(tài)下，由其他模式切回手動(dòng)模,式時(shí)，油門位置一定要在中間及以上位置。如果,CH5 檔位設(shè)為 3 檔開關(guān)自動(dòng)懸停檔位 CH5 檔在第 3 檔位 .如果 CH5 檔為二段,開關(guān)，則是第二檔位。設(shè)為二檔

64、或三檔開關(guān)根據(jù)操作便攜性和遙控器型號(hào)來設(shè)置。b 失控保護(hù)設(shè)置遙控器的 F/S（失控保護(hù)）:將遙控器的 CH5 設(shè)在第 2 檔，CH6 設(shè)在第 3 檔，油門設(shè)在中位（50%）附近的位置（具體設(shè)置可參考遙控器說明書） 。3.3.5 地面站的調(diào)試X4-V2 飛控?cái)?shù)據(jù)連通后，按照手機(jī) GCS 的“安裝向?qū)А被蜃孕性O(shè)置兩種方式進(jìn)行整機(jī)設(shè)置。對(duì)于初次使用者，建議采用手機(jī) GCS 的“安裝向?qū)?/p>

65、”進(jìn)行設(shè)置，初次使用者采用自行設(shè)置，容易丟失設(shè)置步驟，會(huì)對(duì)設(shè)備造成損失。注：如果數(shù)據(jù)不通，請(qǐng)參照前面操作說明繼續(xù)調(diào)試。調(diào)試以及安裝時(shí)，務(wù)必注意以下兩點(diǎn)：1. 地面調(diào)試的時(shí)候，先打開遙控器，然后給飛控加電；需給動(dòng)力設(shè)備上電時(shí)，必須卸掉槳葉，以免槳葉打手傷人。2. 進(jìn)入設(shè)置狀態(tài)（點(diǎn)“進(jìn)入設(shè)置”按鈕）前，遙控器應(yīng)先切到手動(dòng)增穩(wěn)模式，并把油50,,51,門收到底，否則無法進(jìn)入設(shè)置。,3.4 地面站軟件設(shè)置

66、調(diào)試在第一次試飛之前，一定要就行地面站的設(shè)置。只有進(jìn)行了正確的設(shè)置，才可以進(jìn)行飛行。3.4.1 遙控器的設(shè)置第一步：選擇正確的搖桿布局點(diǎn)擊手機(jī)菜單鍵，選擇“設(shè)置”按鈕,在“設(shè)置”界面中選中“手模式”下拉菜單。,,52,在手模式的下拉菜單中，選擇自己的操作習(xí)慣。,,第二步：校準(zhǔn)搖桿通道,點(diǎn)擊手機(jī)版 GCS“設(shè)置”頁里的“校準(zhǔn)遙控器”按鈕，在彈出的對(duì)話框里點(diǎn)擊“確認(rèn)”后，5 秒內(nèi)，將遙控器左右搖桿沿著最大半徑轉(zhuǎn)幾圈

67、。飛控自動(dòng)采集各通道桿位的最大值和最小值，并算出中位值。53,,54,第三步：檢查搖桿運(yùn)動(dòng)方向與 GCS 中相應(yīng)舵位變化是否一致校準(zhǔn)好遙控器后，檢查特殊位置的顯示情況。地面站“手控舵位”的桿位示意圖，左邊代表“升降” 、 “方向”桿，右邊代表“副翼” 、 “油門”桿，各桿在中位時(shí)顯示綠色，中位以外顯示紅色。油門桿拉到底顯示黃色狀態(tài)，懸停位置（正常時(shí)離中位不遠(yuǎn)）顯示綠色，其余狀態(tài)顯示紅色。,

68、,55,若用戶調(diào)整過微調(diào)，放桿時(shí)手控舵位不在中位附近，則需要在“設(shè)置”頁面里點(diǎn)“捕獲中位”按紐，讓飛控記錄正確的操作桿中位位置。3.4.2 設(shè)置飛機(jī)種類及參數(shù)1）獲取飛行器參數(shù)點(diǎn)擊軟件界面的參數(shù)按鈕，,,點(diǎn)擊“獲取”按鈕（可多次點(diǎn)擊，避免獲取失?。?，獲得飛控當(dāng)前的參數(shù)。一般情況使用默認(rèn)參數(shù)。調(diào)整飛控參數(shù)后，再點(diǎn)擊“發(fā)送”按鈕（可多次點(diǎn)擊，避免發(fā)送失?。研薷牡膮?shù)上傳飛控。如果想恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)，需切到手動(dòng)模