四軸飛行器研究與設(shè)計.pdf

1、四軸飛行器是一種結(jié)構(gòu)新穎、性能卓越的新型無人飛行器，涉及眾多領(lǐng)域的高、精、尖技術(shù)，具備重要的應(yīng)用價值；本文針對其獨特的運動方式及優(yōu)越的運行性能，提出了采用四軸飛行器作為移動Sink節(jié)點的方案，來改善因負(fù)載失衡而導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)過早癱瘓的現(xiàn)狀，最終提升網(wǎng)絡(luò)性能；論文研究的重點在于對四軸飛行器工作原理的分析及控制系統(tǒng)的設(shè)計。
　　文中通過研究四軸飛行器的結(jié)構(gòu)特點、姿態(tài)解算方式及其飛行控制原理，設(shè)計了以STM32系列處理器為核心、MPU-605

2、0為慣性測量器件的飛行控制系統(tǒng)。系統(tǒng)通過解析2.4G無線PPM遙控信號，融合當(dāng)前傳感器的測量數(shù)據(jù)，估算運動姿態(tài)，再計算得到電機(jī)調(diào)節(jié)量，來控制電機(jī)以調(diào)整飛行器運動姿態(tài)。系統(tǒng)中使用了歐拉角的方式描述姿態(tài)，并采用了互補(bǔ)融合的算法進(jìn)行姿態(tài)解算，達(dá)到了很好的估測效果。
　　論文最后對設(shè)計成果進(jìn)行了測試和融合算法仿真；結(jié)果表明設(shè)計的四軸飛行器已初步實現(xiàn)了移動飛行的功能，同時設(shè)計的融合算法也能夠很好的對飛行器姿態(tài)進(jìn)行估測；四軸飛行器的設(shè)計為移動