無人機(jī)傳感器配置及信息融合技術(shù)的研究.pdf

1、鑒于無人機(jī)不載人、可長時(shí)間進(jìn)出各種危險(xiǎn)空域的特性，無人機(jī)在軍事和民用等領(lǐng)域發(fā)揮越來越重要的作用。無人機(jī)同有人機(jī)一樣裝有多種傳感器，以保證控制系統(tǒng)所需信號(hào)的可靠性。
　　 隨著對無人機(jī)經(jīng)濟(jì)性的追求，低成本控制日益受到重視。低成本傳感器配置不僅能減少控制系統(tǒng)的負(fù)載，降低成本，更重要的是，當(dāng)某個(gè)傳感器發(fā)生故障，采用低成本控制策略降級(jí)運(yùn)行，保證系統(tǒng)正常運(yùn)行。信息融合技術(shù)作為不同傳感器配置方案的輔助技術(shù)，能夠充分利用多傳感器中的有效信息，

2、相互補(bǔ)充、驗(yàn)證，為飛行控制系統(tǒng)提供更精確、可靠、全面的信息，以保證無人機(jī)能夠安全穩(wěn)定的飛行和執(zhí)行任務(wù)。
　　 本文在對傳感器特性以及融合算法進(jìn)行分析和研究的基礎(chǔ)上，提出了基于GPS和垂直陀螺、GPS和三軸速率陀螺、GPS和低成本慣性組件的三種低成本傳感器配置方案，并針對每種方案在工程中遇到的問題，采用高通濾波、低通濾波、卡爾曼濾波等數(shù)據(jù)融合算法予以解決，最后在MATLAB平臺(tái)下對每種傳感器配置方案進(jìn)行仿真驗(yàn)證。研究對比表明，對于